使用高級函數(shù)模塊API進(jìn)行運(yùn)動輪廓開發(fā)

下表提供了運(yùn)動控制函數(shù)模塊的概述。

選板對象 選板符號
描述

直線
使用軸或坐標(biāo)系資源完成直線運(yùn)動。直線運(yùn)動使用一條或多條軸連接兩點(diǎn)。運(yùn)動行為隨著直線運(yùn)動模式的設(shè)置而變化。
弧線
完成圓形、圓弧或螺旋線運(yùn)動?；【€運(yùn)動使用您所指定的半徑生成圓形運(yùn)動。弧線運(yùn)動的類型隨著圓弧運(yùn)動模式的設(shè)置而變化。
曲線
使用軸或坐標(biāo)系資源完成曲線運(yùn)動。曲線運(yùn)動由軟件插值得到光滑曲線時所使用的一系列位置來描述。這些位置存儲在表格中。 運(yùn)動中的每個點(diǎn)以絕對位置進(jìn)行表示，使用運(yùn)動的開始點(diǎn)作為暫時的“零點(diǎn)”位置。曲線運(yùn)動的類型根據(jù)曲線模式的設(shè)置而變化。
參考
完成參考運(yùn)動，例如在軸資源上定位初始點(diǎn)或極限位置。參考移動用來初始化運(yùn)動控制系統(tǒng)，建立可重復(fù)的參考位置。移動根據(jù)參考移動模式的設(shè)置而變化。
捕捉
根據(jù)例如傳感器狀態(tài)等外部輸入記錄編碼器位置。您可以使用采集得到的位置來完成相對于采集位置的運(yùn)動，或是僅僅是在采集事件發(fā)生的時候記錄編碼器位置。
比較
將電機(jī)與外部活動和指定的編碼器位置進(jìn)行同步。當(dāng)達(dá)到指定位置時，能夠得到用戶可配置的脈沖。位置比較操作根據(jù)比較模式的設(shè)置而變化。
調(diào)速
配置指定軸進(jìn)行調(diào)速操作。調(diào)速將從軸的運(yùn)動與主軸的運(yùn)動進(jìn)行同步，主軸運(yùn)動可以是編碼器或是另一個軸的軌跡。從軸運(yùn)動可以相對于主軸以更高或更低的轉(zhuǎn)速比進(jìn)行。例如，主軸每轉(zhuǎn)一次，從軸可能轉(zhuǎn)動兩次。調(diào)速操作根據(jù)調(diào)速模式設(shè)置的變化而變化。
凸輪
為指定軸配置凸輪操作。這些比例由NI SoftMotion自動進(jìn)行管理，從而能夠?qū)φ{(diào)速比例進(jìn)行精確切換。凸輪用于從軸速度與主軸速度比不是線性關(guān)系的應(yīng)用中。這個類型的凸輪操作根據(jù)凸輪模式設(shè)置而變化。
讀取
從軸、坐標(biāo)系、反饋和其他資源中讀取狀態(tài)和數(shù)據(jù)信息。使用可用的讀取方法獲取不同資源的信息。
寫入
向軸、坐標(biāo)系或反饋資源寫入狀態(tài)和數(shù)據(jù)信息。使用可用的寫入方法向不同資源寫入信息。
重置位置
在指定軸或坐標(biāo)系上重置位置。
停止
在軸或坐標(biāo)系上停止當(dāng)前運(yùn)動。移動行為根據(jù)停止模式的設(shè)置而變化。
電源
在指定軸或坐標(biāo)系資源上開啟或關(guān)閉軸和驅(qū)動器。
清除默認(rèn)值
清除NI SoftMotion默認(rèn)值。

以下技巧可能會在您使用LabVIEW中的NI SoftMotion函數(shù)模塊進(jìn)行編程時起到幫助：

使用函數(shù)模塊的VI必須存在于LabVIEW項目中。
函數(shù)模塊必須在循環(huán)中運(yùn)行。根據(jù)您應(yīng)用需求的不同，您可以選擇使用等待下一個整數(shù)倍毫秒函數(shù)進(jìn)行定時的while循環(huán)，或是如果您的應(yīng)用需要函數(shù)模塊以一定掃描周期執(zhí)行，也可以使用與NI掃描引擎同步的定時循環(huán)。
使用函數(shù)模塊狀態(tài)輸出判斷函數(shù)模塊執(zhí)行的順序，這并不是標(biāo)準(zhǔn)的LabVIEW編程方法。舉例而言，不要將函數(shù)模塊放在條件分支中。
您必須在應(yīng)用循環(huán)外初始化所有的矩陣輸出，以便讓函數(shù)模塊不進(jìn)行內(nèi)存分配。這可以減少系統(tǒng)的漂移和抖動。
為了確定函數(shù)模塊執(zhí)行的順序，運(yùn)動控制函數(shù)模塊提供了狀態(tài)參數(shù)。下表提供了函數(shù)模塊狀態(tài)參數(shù)行為的簡介。