使用高級函數(shù)模塊API進行運動輪廓開發(fā)

下表提供了運動控制函數(shù)模塊的概述。

選板對象 選板符號
描述

直線
使用軸或坐標系資源完成直線運動。直線運動使用一條或多條軸連接兩點。運動行為隨著直線運動模式的設置而變化。
弧線
完成圓形、圓弧或螺旋線運動?；【€運動使用您所指定的半徑生成圓形運動?；【€運動的類型隨著圓弧運動模式的設置而變化。
曲線
使用軸或坐標系資源完成曲線運動。曲線運動由軟件插值得到光滑曲線時所使用的一系列位置來描述。這些位置存儲在表格中。 運動中的每個點以絕對位置進行表示，使用運動的開始點作為暫時的“零點”位置。曲線運動的類型根據(jù)曲線模式的設置而變化。
參考
完成參考運動，例如在軸資源上定位初始點或極限位置。參考移動用來初始化運動控制系統(tǒng)，建立可重復的參考位置。移動根據(jù)參考移動模式的設置而變化。
捕捉
根據(jù)例如傳感器狀態(tài)等外部輸入記錄編碼器位置。您可以使用采集得到的位置來完成相對于采集位置的運動，或是僅僅是在采集事件發(fā)生的時候記錄編碼器位置。
比較
將電機與外部活動和指定的編碼器位置進行同步。當達到指定位置時，能夠得到用戶可配置的脈沖。位置比較操作根據(jù)比較模式的設置而變化。
調速
配置指定軸進行調速操作。調速將從軸的運動與主軸的運動進行同步，主軸運動可以是編碼器或是另一個軸的軌跡。從軸運動可以相對于主軸以更高或更低的轉速比進行。例如，主軸每轉一次，從軸可能轉動兩次。調速操作根據(jù)調速模式設置的變化而變化。
凸輪
為指定軸配置凸輪操作。這些比例由NI SoftMotion自動進行管理，從而能夠對調速比例進行精確切換。凸輪用于從軸速度與主軸速度比不是線性關系的應用中。這個類型的凸輪操作根據(jù)凸輪模式設置而變化。
讀取
從軸、坐標系、反饋和其他資源中讀取狀態(tài)和數(shù)據(jù)信息。使用可用的讀取方法獲取不同資源的信息。
寫入
向軸、坐標系或反饋資源寫入狀態(tài)和數(shù)據(jù)信息。使用可用的寫入方法向不同資源寫入信息。
重置位置
在指定軸或坐標系上重置位置。
停止
在軸或坐標系上停止當前運動。移動行為根據(jù)停止模式的設置而變化。
電源
在指定軸或坐標系資源上開啟或關閉軸和驅動器。
清除默認值
清除NI SoftMotion默認值。

以下技巧可能會在您使用LabVIEW中的NI SoftMotion函數(shù)模塊進行編程時起到幫助：

使用函數(shù)模塊的VI必須存在于LabVIEW項目中。
函數(shù)模塊必須在循環(huán)中運行。根據(jù)您應用需求的不同，您可以選擇使用等待下一個整數(shù)倍毫秒函數(shù)進行定時的while循環(huán)，或是如果您的應用需要函數(shù)模塊以一定掃描周期執(zhí)行，也可以使用與NI掃描引擎同步的定時循環(huán)。
使用函數(shù)模塊狀態(tài)輸出判斷函數(shù)模塊執(zhí)行的順序，這并不是標準的LabVIEW編程方法。舉例而言，不要將函數(shù)模塊放在條件分支中。
您必須在應用循環(huán)外初始化所有的矩陣輸出，以便讓函數(shù)模塊不進行內存分配。這可以減少系統(tǒng)的漂移和抖動。
為了確定函數(shù)模塊執(zhí)行的順序，運動控制函數(shù)模塊提供了狀態(tài)參數(shù)。下表提供了函數(shù)模塊狀態(tài)參數(shù)行為的簡介。