使用高級函數(shù)模塊API進(jìn)行運(yùn)動輪廓開發(fā)

執(zhí)行、錯誤輸出、完成、中止、忙碌和活動參數(shù)根據(jù)以下內(nèi)容執(zhí)行：

輸出狀態(tài) 完成和中止輸出在執(zhí)行的下降沿重置。但是，執(zhí)行的下降沿并不停止或影響實際函數(shù)模塊的執(zhí)行。必須確保在每個循環(huán)中對對應(yīng)的輸出進(jìn)行配置，如果這些狀態(tài)中的一個會發(fā)生――即便執(zhí)行在函數(shù)模塊完成之前被重置。如果函數(shù)模塊實例在完成之前收到新的執(zhí)行（作為同一實例下的一系列指令），函數(shù)模塊不會為函數(shù)模塊的前一執(zhí)行，返回例如完成或中止等任何狀態(tài)輸出。
輸入?yún)?shù) 函數(shù)模塊的輸入?yún)?shù)與執(zhí)行輸入的上升沿一起使用。要修改任何參數(shù)，必須修改輸入?yún)?shù)并且重新執(zhí)行函數(shù)模塊。
未連接的輸入?yún)?shù) 如果函數(shù)模塊有未連接的輸入，將使用這個函數(shù)模塊上一次執(zhí)行時的參數(shù)值。在函數(shù)模塊的首次執(zhí)行時，使用默認(rèn)值。
符號規(guī)則 加速、減速、加加速度、減加速度輸入總是正值。目標(biāo)位置和距離可以為正數(shù)也可以為負(fù)數(shù)。除了使用速度方法完成直線運(yùn)動之外，速度在所有情況下為正數(shù)。
錯誤處理行為 所有函數(shù)模塊都包含錯誤輸出簇，對執(zhí)行函數(shù)模塊中可能發(fā)生的錯誤進(jìn)行處理。這些輸出描述如下：

在函數(shù)模塊執(zhí)行中發(fā)生錯誤時，狀態(tài)變?yōu)檎?。在錯誤發(fā)生之后，狀態(tài)輸出僅在第一個循環(huán)執(zhí)行中保持真。如果您希望將錯誤狀態(tài)保持為真，必須使用移位寄存器將錯誤信息傳遞到之后的循環(huán)執(zhí)行中。
代碼是錯誤代碼或警告代碼。如果狀態(tài)為真，代碼是非零錯誤代碼。如果狀態(tài)為假，代碼為0或警告代碼。
源描述了錯誤或警告的來源，在大多數(shù)情況下，是產(chǎn)生錯誤或警告的函數(shù)模塊名稱。
如果在函數(shù)模塊中發(fā)生了錯誤，執(zhí)行時間可能會增加。

完成輸出行為 完成輸出在指令行為完成的時候被置位。如果有多個函數(shù)模塊順序?qū)ν粋€資源進(jìn)行操作，在一個資源上的運(yùn)動被同一資源上的另一個運(yùn)動中斷而沒有達(dá)到終點(diǎn)時，第一個函數(shù)模塊的完成并不會被置位。
中止輸出行為 在一個指令被另一個指令中斷時，中止被置位。中止行為與完成行為相似。在中止發(fā)生時，其他輸出信號被重置。

在您使用另一個在不同資源上的另一個函數(shù)來中斷執(zhí)行時，中止并不返回真。舉例而言，執(zhí)行坐標(biāo)系中一條軸上的直線運(yùn)動并不會中止運(yùn)行中的坐標(biāo)系運(yùn)動。實際上，弧線運(yùn)動被設(shè)置為真，并且停止執(zhí)行。

輸入超過應(yīng)用程序限制 如果一個函數(shù)模塊的輸入?yún)?shù)違反應(yīng)用程序限制，這個函數(shù)模塊實例將會產(chǎn)生一個錯誤。
忙碌輸出行為 每個函數(shù)模塊都含有忙碌輸出，表明函數(shù)模塊執(zhí)行還沒有完成。忙碌在執(zhí)行的上升沿被置位，在完成、中止或錯誤輸出被設(shè)置的時候重置。建議不要在忙碌輸出為真的時候停止應(yīng)用程序，否則軟件可能會處于未定義的狀態(tài)中。
輸出活動 在函數(shù)模塊得到指定資源控制權(quán)、所有屬性被設(shè)置并且函數(shù)模塊開始執(zhí)行時，活動輸出被設(shè)置為真。一旦活動輸出為真，函數(shù)模塊在下一個掃描周期生效。