基于單目視覺的汽車追尾預警系統研究
英飛凌汽車電子生態(tài)圈
3 試驗結果
系統框架及所有算法在Boiland C++ Builder 6環(huán)境下編譯完成。為了驗證系統算法的可靠性和實時性，利用在合肥市環(huán)城高速公路上采集不同車型、不同路段、不同環(huán)境光下多組道路圖像作為測試序列，進行了大量實驗。
圖3為典型道路場景下的實驗結果，圖3(a)為大型卡車；(b)為小型面包車；(c)為遠距離處；(d)為近距離處的檢測結果。系統將檢測到的目標用黑框標記出來。本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/197219.htm
可以看出，系統能夠檢測到本車道內不同距離上的各種車型車輛。在高速公路上的實驗結果表明，在最大車速100 km／h的情況下，系統在Celeron M 600 MHz處理器上的處理速度為8 j／s左右，也就是說處理一幀圖像的時間內車輛行駛3～4 m，基本滿足實時報警的要求。在一般光照條件下，系統正常報警的縱向距離超過200 m，視場角遠遠大于雷達(一般為±7°)。
為了驗證單目視覺測距準確性，在市內道路上采集了前車與本車距離從5～100 m的一組圖像。對采集的圖像進行處理后，根據公式推導出本車與前車距離以及實際距離見表1。表中數據顯示，單目視覺測距的相對誤差都在5％以內，可以滿足實際工作中測距告警的需要。
4 結語
本文設計了一個基于單目視覺的汽車追尾預警系統。該系統采用了一種基于光密度差的道路檢測算法，并使用了一種以車輛陰影檢測為主、左右邊緣檢測為輔的車輛探測方法，同時采用了簡單、實用的測距和報警方法。高速公路上的實驗結果證明了該系統的實時性、魯棒性和準確性。該系統目前還沒有在雨霧天氣或缺少照明的夜間環(huán)境下進行試驗，未來我們將針對這些使用環(huán)境對系統做進一步改進和優(yōu)化。
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