揭秘?zé)o人機(jī)的幕后功臣：開源飛控都有哪些流派？

　　與所有開源飛控不同，它不需要GPS融合或者磁場(chǎng)傳感器參與修正，就能保持長時(shí)間的姿態(tài)控制。以上所有功能全部使用一個(gè)固件，通過設(shè)置便可更改飛機(jī)種類、飛行模式、支持云臺(tái)增穩(wěn)等功能。

　　其編譯完的固件所需容量只有大約100KB，代碼效率令人驚嘆，是所有飛控程序員學(xué)習(xí)的楷模。其地面站軟件集成了完整的電子地圖，可以通過電臺(tái)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)飛機(jī)狀態(tài)。

　　TauLabs飛控是OpenPilot飛控的衍生產(chǎn)品。當(dāng)前TauLabs最流行的硬件叫做Quanton，由原OpenPilot飛控小組成員獨(dú)立完成。

　　它繼承了OpenPilot簡(jiǎn)單高效的特點(diǎn)，并擴(kuò)展了氣壓高度計(jì)和三軸磁場(chǎng)傳感器，將主控單片機(jī)升級(jí)為帶有硬件浮點(diǎn)運(yùn)算的Cortex-M4核心。該飛控是最早支持自動(dòng)調(diào)參的開源飛控產(chǎn)品，帶有模型辨識(shí)算法，能夠在飛行中進(jìn)行自整定姿態(tài)PID控制參數(shù)。TauLabs能夠完成許多高級(jí)飛行模式，連接外置GPS后可使多旋翼具備定高、定點(diǎn)、回家等功能。飛控集成了電子地圖，且界面非常友好，使用向?qū)Ｊ竭M(jìn)行初始化，初學(xué)者可以簡(jiǎn)單上手。

　　Multi Wii Copter(MWC)飛控是一款典型的Arduino衍生產(chǎn)品，是專為多旋翼開發(fā)的低成本飛控，它完整地保留了Arduino IDE開發(fā)和Arduino設(shè)備升級(jí)和使用的方法。由于成本低、架構(gòu)簡(jiǎn)單、固件比較成熟，因此該飛控在國內(nèi)外擁有大量愛好者。除了支持常見的四、六、八旋翼以外，該飛控的最大特點(diǎn)是支持很多奇特的飛行器類型，比如三旋翼、阿凡達(dá)飛行器(BIcopter avatar style)、Y4型多旋翼(其中兩軸為上下對(duì)置)等，使得該飛控的開發(fā)趣味性較強(qiáng)，容易博得大家的喜愛。

　　KKMulti Copter

　　KK飛控是源于韓國的一款開源飛控項(xiàng)目，也是第一種廣為大眾接受的多旋翼飛控，在開源飛控發(fā)展的初期，該飛控的橫空出世對(duì)整個(gè)四旋翼行業(yè)是一種震撼。

　　該飛控只使用三個(gè)成本低廉的單軸陀螺，配合一臺(tái)最簡(jiǎn)單的四通道遙控設(shè)備，就能控制常見的三、四、六旋翼飛行器，并且支持“十字”型，X型、H型和上下對(duì)置等多種布局。該飛控使用三個(gè)可調(diào)電阻調(diào)整感度作為調(diào)參方法，保留了早期航模陀螺儀的特征。作為多旋翼飛控起始的重要見證，這款“古董”級(jí)經(jīng)典飛控，依然擁有眾多玩家。

　　Paparazzi(PPZ)