車載防撞雷達(dá)的DBF算法仿真及實(shí)現(xiàn)

摘要：在車載防撞雷達(dá)系統(tǒng)中，需要快速、高效地得到機(jī)車前方的空間能量分布圖，即得到障礙物的距離及方位信息。本文針對LFM-CW天線陣列雷達(dá)，對信號回波進(jìn)行處理，對使用的DBF算法原理進(jìn)行闡述及仿真，仿真結(jié)果表明了算法的可行性，最后提出了FPGA實(shí)現(xiàn)的流程機(jī)制及實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵步驟。

引言

　　車載雷達(dá)陣列信號處理中，需要快速、高精度地分辨出前方多個目標(biāo)障礙物的距離、方向等信息，給駕駛員充分的時間做出正確的反應(yīng)，從而避免災(zāi)難的發(fā)生。為了獲得障礙物信息，需要對空間信號進(jìn)行時空分析，通過對空間中不同方向返回并且達(dá)到天線陣列的電磁波信號進(jìn)行變換、處理，從而得到空域上的譜估計(jì)值。

　　本文通過對LFM-CW天線陣列進(jìn)行回波處理，時域上使用快速傅里葉變換對障礙物進(jìn)行距離探測，空域上使用DBF的方法對障礙物進(jìn)行方位探測。通過對雷達(dá)回波信號進(jìn)行處理，得到空間譜數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)對車輛前方障礙物的實(shí)時探測。

1 空間譜算法分析

1.1 LFM-CW測距原理

　　線性調(diào)頻連續(xù)波(LFM-CW)測距的原理是通過發(fā)送端發(fā)射線性調(diào)頻信號，接收端將接收到的回波信號和發(fā)射信息進(jìn)行混頻，根據(jù)混頻后信號的頻率來獲得目標(biāo)的距離和頻率信息。如果發(fā)射信號源和目標(biāo)距離、接收源直接相對靜止，那么發(fā)射信號和回波信號的瞬時頻率差fΔ是一個常量，且該頻率與距離成正比關(guān)系^[2]，二者之間的關(guān)系公式如下：

(1)

　　上式中，是調(diào)頻信號的斜率，是目標(biāo)的回波信號波形相對于發(fā)射信號波形的時間延遲。也就是說，通過得到發(fā)射信號和回波信號的頻差，就可以利用該差值計(jì)算出目標(biāo)與靜止天線陣列直接的距離。

1.2 FFT測頻

　　在數(shù)字信號處理中，對信號進(jìn)行離散傅里葉變換(DFT)，完成對信號從時域到頻域變換，但是DFT算法由于在實(shí)現(xiàn)過程中運(yùn)算量大、時間長，不利于硬件設(shè)備對信號的實(shí)時處理。FFT是離散傅里葉變化的改進(jìn)算法，它的出現(xiàn)成功地解決了DFT在工程實(shí)現(xiàn)的難題。對于不容易在時域得到的信號，通過時頻轉(zhuǎn)換，更容易在頻域上發(fā)現(xiàn)。因此，F(xiàn)FT最常被用來進(jìn)行獲得信號頻譜，進(jìn)行頻譜分析^[3]。

　　在數(shù)字信號處理中關(guān)于FFT求某一頻點(diǎn)的頻點(diǎn)有下面公式：

(2)

　　上式中，f_s表示信號的采樣率，N表示FFT的級數(shù)，k表示某一級數(shù)。

　　由上式可知，第一個點(diǎn)是頻率為0的直流分量。其余采樣點(diǎn)表示：采樣頻率f_s被N-1個點(diǎn)均勻分成N等份，頻率呈線性上升變化，即第n個頻點(diǎn)的頻率為，則f所能達(dá)到的頻率分辨率為。

　　由上面的分析可知，采樣點(diǎn)數(shù)的增加會提高頻率的分辨率。但在實(shí)際應(yīng)用中，由于時間等一系列的應(yīng)用，采樣點(diǎn)數(shù)不能隨意增加。通常情況下，針對一定時間信號采取比較小的采樣率，得到較小的采樣點(diǎn)數(shù)，然后在最后的數(shù)據(jù)后根據(jù)需要的點(diǎn)數(shù)補(bǔ)0，再進(jìn)行FFT變換，會使最后的頻率分辨率在一定程度上得到改善。

1.3 數(shù)字波束形成原理

　　針對陣列天線，數(shù)字波束形成(DBF)技術(shù)利用陣列天線的孔徑，通過數(shù)字信號處理在期望方向形成接收波束。雖然單個天線的方向圖是全向的，但是對陣列多個接收通道的信號，利用數(shù)字處理方法，對某一方向的入射信號補(bǔ)償，由于傳感器在空間位置不同而引起的傳播波程差導(dǎo)致相位差，實(shí)現(xiàn)同相疊加，從而實(shí)現(xiàn)該方向的最大能量接收，完成該方向上的波束形成，來接收有用的期望信號，這種把陣列接收的方向增益聚集在一個指定方向上，相當(dāng)于形成了一個“波束”^[4]。

　　DBF一般是針對接收陣列天線而言的。如圖1所示，由N個等距線陣組成的接收天線，相鄰陣元之間的間距為d。考慮到p個遠(yuǎn)場的窄帶信號入射到空間某陣列上。這里假設(shè)陣元等于通道數(shù)，即各陣元接收到的信號經(jīng)過各自的傳輸信道送到處理器，也就是說處理器接收來自N個通道的數(shù)據(jù)^[5]。接收信號矢量可以表示為：

　　X(t)=AS(t)+N(t) (3)

　　其中，X(t)為N×1維陣列接收快拍數(shù)據(jù)矢量，X(t)=[x₁(t)， x₂(t)…，x_N(t)]^T;S(t)為P×1維信號矢量，S(t)=[s₁(t)， s₂(t)…，s_N(t)]^T; N(t)為N×1維噪聲數(shù)據(jù)矢量，N(t)=[n₁(t)， n₂(t)…，n_N(t)]^T ;A為N×P維陣列流型矩陣(導(dǎo)向矢量矩陣)，且

　　A=[a(θ₁)， a(θ₂)…，a(θ_p)]^T

　　其中，第i個信號的導(dǎo)向矢量

　　a(θ₁)=[1，e^jkdsinθi，…e^{jk(N-1)dsinθi}]^T，i=1~P　　　　 　(4)

　　式中，K=2π/λ為波數(shù)。

　　在DBF過程中，假設(shè)信號的來波方向?yàn)棣?，則在該方向的導(dǎo)向矢量為

　　a(θ)=[1，e^jkdsinθ，…e^{jk(N-1)dsinθ}]^T，i=1~P　 (5)

　　由上式可知，對于單一信號源，x(t)=as(t)+N(t)，波束形成技術(shù)與時間濾波類似，即對采樣數(shù)據(jù)x(t)進(jìn)行加權(quán)求和，加權(quán)后天線陣的輸出為

　　y(t)=W^HX(t)=s(t)W^Ha(θ)+W^HN(t)　　　　　　　　 　(6)

　　式中，W=[W₁，W₂，…W_N]^T為DBF的權(quán)矢量;X(t)=[x₁(t)，x₂(t)，…x_N(t)]^T 。

　　當(dāng)W對某個方向?yàn)?em>θ₀的信號同相相加，即W=a(θ₀)時，輸出y(t)的模值最大。因此波束實(shí)現(xiàn)了對方向角θ的選擇，即實(shí)現(xiàn)空域?yàn)V波。

　　由上式可知，在不同方向進(jìn)行DBF處理時需要采用不同的權(quán)矢量，對方向θ的權(quán)矢量W為

　　W(θ)=[1，e^-jkdsinθ，…e^{-jk(N-1)dsinθ}]^T (7)

　　第n個權(quán)值的相位為

(8)

　　若將DBF處理搜索的波位的角度按下式進(jìn)行量化：

(9)

　　將式(8)、(9)帶入式(7)，則權(quán)值W為

(10)

　　由此可見，權(quán)值W為一組復(fù)氏基，因此，可以利用DFT或FFT同時得到N個波位的DBF處理結(jié)果。

　　由上式可得，使用DBF算法，能夠探測的角度范圍有限制，θ的范圍為，角度分辨率為。

2 算法仿真及FPGA實(shí)現(xiàn)

　　在具體工程實(shí)踐中，陣列由14個陣元以均勻直線陣列的方式排布，且每個陣元都是全向陣元，陣元間距為d，天線發(fā)射線性調(diào)頻信號。目標(biāo)所在位置相對天線陣列來說，在天線陣列的遠(yuǎn)場區(qū)，且信號輻射源為點(diǎn)源。目標(biāo)信號輻射到陣列的波前是一個平面。同時要求信號的帶寬比較窄，遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于載波信號。

2.1 信號處理流程

　　在信息處理過程中，我們通過對混頻之后的信號進(jìn)行14通道AD采樣(每一通道包含兩路信號，I、Q信號)，由于每根天線在制作過程中工藝等其他因素影響，使得接收信號的相位發(fā)生偏差，故在AD采樣后對信號進(jìn)行相位校正，之后對每一路的復(fù)信號進(jìn)行1024點(diǎn)的FFT，檢測目標(biāo)所在的距離位置。之后對每個頻點(diǎn)進(jìn)行橫向的64點(diǎn)FFT，檢測目標(biāo)的方位角度位置，將結(jié)果最后存到FPGA的RAM中，得到空間譜數(shù)據(jù)，等待后續(xù)處理。

2.2 算法仿真

　　設(shè)置仿真運(yùn)行的環(huán)境：天線陣列的陣元個數(shù)為14，采樣快拍為100，所加噪聲為高斯噪聲。下面分別針對不同情況進(jìn)行仿真。

　　(1)FFT距離分辨仿真

　　設(shè)定有兩個入射信號，信號的入射距離分別為100m和200m，兩個信號的入射角度均為θ=5°。如圖3所示，從仿真結(jié)果圖中可以看到，信號在100m和200m的距離處有明顯的信號幅值，已經(jīng)分辨出將兩個信號的距離。

　　(2)DBF角度分辨仿真

　　設(shè)定有兩個入射信號，信號的入射距離均為100m，兩個信號的入射角度分別為θ₀=2°，θ₁=5°。如圖4所示，從仿真結(jié)果圖中可以看到信號在兩個角度出有明顯的信號幅值，已經(jīng)成功分辨出兩個信號的角度。

　　(3)綜合仿真

　　設(shè)定有三個入射信號，信號的入射距離及角度分別為R0=100，θ₀=2°， R₁=100，θ₁=5°， R₃=100，θ₃=- 5°。如圖5所示，可以看到在三維仿真圖上有三個不同的信號，距離及角度信息均符合設(shè)定值。

2.3 FPGA實(shí)現(xiàn)流程

　　針對工程引用，本文給出算法的FPGA實(shí)現(xiàn)流程。在FPGA實(shí)現(xiàn)中，首先使用A/D采樣芯片對14路I、Q信號進(jìn)行采樣，然后對采樣后的信號進(jìn)行濾波，濾除掉高頻噪聲信號;對采樣到的信號進(jìn)行天線相位校正;然后對14路復(fù)信號進(jìn)行1024點(diǎn)的FFT，此時已經(jīng)求得目標(biāo)在距離的位置;為了保證后邊的對每個頻點(diǎn)的64點(diǎn)FFT，首先需要同時對1024點(diǎn)的FFT進(jìn)行存RAM處理，然后每次同時取一個頻點(diǎn)的值，對該14個復(fù)信號進(jìn)行64點(diǎn)的FFT，最終將結(jié)果保存到RAM中。

3 總結(jié)

　　本文詳細(xì)討論了在均勻陣列的模型下，針對LFM-CW天線陣列雷達(dá)的回波信號進(jìn)行處理，探測前面障礙為信息。通過對其使用的FFT及DBF算法原理進(jìn)行闡述及仿真，仿真結(jié)果表明了算法的可行性和有效性，本文同時提出了FPGA實(shí)現(xiàn)的流程機(jī)制，可以方便地實(shí)現(xiàn)工程應(yīng)用。

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本文來源于中國科技期刊《電子產(chǎn)品世界》2016年第4期第65頁，歡迎您寫論文時引用，并注明出處。