CAN總線通信控制協(xié)議的仿真與性能分析

控制器局域網(wǎng)(CAN)屬于現(xiàn)場總線的范疇，是一種有效支持分布式控制系統(tǒng)的串行通信網(wǎng)絡(luò)。它是由德國博世公司在20世紀(jì)80年代專門為汽車行業(yè)開發(fā)的一種串行通信總線。由于其通信速率高、工作可靠、調(diào)試方便、使用靈活和性價比高等優(yōu)點(diǎn)，己經(jīng)在汽車業(yè)、航空業(yè)、工業(yè)控制、安全防護(hù)等領(lǐng)域中得到了廣泛應(yīng)用，被公認(rèn)為幾種最有前途的總線之一，其協(xié)議也發(fā)展為重要的國際標(biāo)準(zhǔn)。

隨著CAN總線在各個行業(yè)和領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，其通信性能也越來越受到人們的關(guān)注。目前，已有很多學(xué)者對CAN總線通信性能進(jìn)行分析研究。文中在分析CAN總線通信控制協(xié)議的基礎(chǔ)上，在MATLAB/Sinulink軟件Stateflow仿真環(huán)境下，利用有限狀態(tài)機(jī)理論對CAN總線通信系統(tǒng)進(jìn)行了形式化建模。通過此仿真模型，分析了CAN總線通信系統(tǒng)中負(fù)載率的變化對網(wǎng)絡(luò)吞吐量、平均信息時延、通信沖突率、網(wǎng)絡(luò)利用率、網(wǎng)絡(luò)效率以及負(fù)載完成率的影響。

1CAN總線通信控制協(xié)議

根據(jù)ISO11898(1993)標(biāo)準(zhǔn)，CAN從結(jié)構(gòu)上分為物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，數(shù)據(jù)鏈路層又包括邏輯鏈路層控制子層(LLC)和介質(zhì)訪問控制子層(MAC)。在CAN總線系統(tǒng)中，節(jié)點(diǎn)間通過公共傳輸介質(zhì)傳輸數(shù)據(jù)，因而數(shù)據(jù)鏈路層是總線的核心部分。CAN總線數(shù)據(jù)鏈路層的通信介質(zhì)訪問控制方式為事件觸發(fā)，采用CSMA/CD。只要總線空閑，網(wǎng)絡(luò)上任意節(jié)點(diǎn)均可在任意時刻主動地向網(wǎng)絡(luò)上其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，而不分主從，節(jié)點(diǎn)在請求發(fā)送信息時，首先偵聽總線狀態(tài)，若總線空閑(或等待至總線空閑)則開始發(fā)送。當(dāng)多個節(jié)點(diǎn)同時發(fā)送產(chǎn)生沖突時，采用非破壞性位仲裁機(jī)制，即借助ID標(biāo)識符及逐位仲裁規(guī)則，低優(yōu)先級節(jié)點(diǎn)主動停止發(fā)送，高優(yōu)先級節(jié)點(diǎn)不受影響繼續(xù)發(fā)送，從而避免總線沖突，避免信息和時間發(fā)生損失。在發(fā)送過程中，發(fā)送節(jié)點(diǎn)對發(fā)送信息進(jìn)行校驗(yàn)，完成發(fā)送后釋放總線。CAN總線系統(tǒng)通過使用這種非破壞性的逐位線仲裁技術(shù)來處理多個節(jié)點(diǎn)同時訪問網(wǎng)絡(luò)的沖突，最后優(yōu)先級最高的節(jié)點(diǎn)能夠立即發(fā)送數(shù)據(jù)，滿足了高優(yōu)先級節(jié)點(diǎn)實(shí)時性的相關(guān)需要。

2CAN總線系統(tǒng)仿真模型

文章在Matlab/Simulink軟件Stateflow仿真環(huán)境中建立了16節(jié)點(diǎn)的CAN總線通信系統(tǒng)仿真模型。節(jié)點(diǎn)1-16的結(jié)構(gòu)是相同的，節(jié)點(diǎn)模塊如圖1所示。

圖1節(jié)點(diǎn)模塊

節(jié)點(diǎn)模塊包括發(fā)送、緩存、數(shù)據(jù)采集3個部分。因?yàn)楸敬畏抡嬷饕芯緾AN總線的通信性能，所以建立節(jié)點(diǎn)模型時，只考慮了其通信活動所涉及的部分，沒有加入節(jié)點(diǎn)計(jì)算控制活動部分和數(shù)據(jù)接收部分。數(shù)據(jù)采集用于采集Simulink中輸入的數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)長度服從隨機(jī)平均分布，在狀態(tài)有數(shù)據(jù)中，數(shù)據(jù)被組裝成CAN標(biāo)準(zhǔn)短幀。在實(shí)際系統(tǒng)中，數(shù)據(jù)可能是節(jié)點(diǎn)本身采集的現(xiàn)場檢測數(shù)據(jù)，或是節(jié)點(diǎn)控制器輸出的數(shù)據(jù)。緩存代表節(jié)點(diǎn)的緩沖器，這里假設(shè)容量為 1。包括兩個狀態(tài)：空和非空。數(shù)據(jù)被采集并組裝成CAN標(biāo)準(zhǔn)短幀后，觸發(fā)由空到非空的轉(zhuǎn)換，將節(jié)點(diǎn)信息放在等待發(fā)送的緩沖器中，發(fā)送完成后，返回空狀態(tài)，等待下一次觸發(fā)。發(fā)送代表節(jié)點(diǎn)發(fā)送部分，當(dāng)緩沖器有數(shù)據(jù)等待傳輸時，觸發(fā)由停止到等待的轉(zhuǎn)換，進(jìn)入等待狀態(tài);當(dāng)總線仲裁允許本節(jié)點(diǎn)發(fā)送時，觸發(fā)由等待到傳送的轉(zhuǎn)換，開始發(fā)送數(shù)據(jù);當(dāng)緩沖器的數(shù)據(jù)傳送完成時，觸發(fā)由傳送到停止的轉(zhuǎn)換，等待下一次發(fā)送。

圖2通信調(diào)度模塊

通信調(diào)度模塊，如圖2所示。包括總線活動模塊fieldbus和仲裁判斷函數(shù)compete。fieldbus模塊包括3個狀態(tài)：空閑、 忙碌、幀間隔。開始總線在空閑狀態(tài)下，當(dāng)有節(jié)點(diǎn)要發(fā)送信息時，用compete函數(shù)對待發(fā)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行仲裁，并觸發(fā)由空閑到忙碌的轉(zhuǎn)換;節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)完成后，以返回事件觸發(fā)由忙碌到幀間隔的轉(zhuǎn)換;經(jīng)過一個幀間隔后，回到空閑狀態(tài)，等待下一次傳輸。compete函數(shù)對各節(jié)點(diǎn)的仲裁符合CAN仲裁機(jī)制，通過比較各待發(fā)節(jié)點(diǎn)的優(yōu)先級，實(shí)現(xiàn)線與功能，將發(fā)送權(quán)給優(yōu)先級最高的節(jié)點(diǎn)。

以上所述的仿真平臺簡潔直觀地解釋了CAN網(wǎng)絡(luò)的控制機(jī)理，并能動態(tài)地仿真其通信活動。

3網(wǎng)絡(luò)性能

3.1性能指標(biāo)

我們先介紹總線網(wǎng)絡(luò)相關(guān)性能指標(biāo)的相關(guān)定義。

網(wǎng)絡(luò)負(fù)載率：單位時間內(nèi)發(fā)出訪問網(wǎng)絡(luò)的節(jié)點(diǎn)數(shù)(需要傳送的報文數(shù))與網(wǎng)絡(luò)最大容量的比率。

吞吐量：單位時間內(nèi)系統(tǒng)成功發(fā)送信息數(shù)量的均值。

平均信息時延：從信息發(fā)出傳輸請求到被成功地傳輸?shù)侥康墓?jié)點(diǎn)所需要的平均時間。

通信沖突率：節(jié)點(diǎn)遭受通信沖突的概率。

網(wǎng)絡(luò)利用率：單位時間內(nèi)通道傳送信息號的時間比率，即是通道處于忙碌狀態(tài)的概率，它反映了通道被利用的情況。

網(wǎng)絡(luò)效率：單位時間內(nèi)通道成功傳送的信息與通道發(fā)送信息的時間比率，即吞吐量與通道利用率兩者間的比率。

負(fù)載完成率：所有節(jié)點(diǎn)運(yùn)行完成后成功向總線上發(fā)送的報文幀的總個數(shù)與所有節(jié)點(diǎn)請求發(fā)送的報文幀的總個數(shù)的比率。

3.2性能分析

仿真設(shè)定CAN總線傳輸速率為200kbit/s，總的運(yùn)行時間為T=2s，并假設(shè)每一幀報文的數(shù)據(jù)長度為100bit，可以得知，CAN總線滿負(fù)載時傳輸4000幀數(shù)據(jù)，表示為N=4000幀，即滿負(fù)載時傳輸?shù)臄?shù)據(jù)幀的總長度為400kbit，表示為S=400kbit。通過設(shè)定各節(jié)點(diǎn)的發(fā)送周期，來調(diào)整負(fù)載率的大小。

CAN總線仿真模型中，輸出參數(shù)含義分別為：u代表通道處于忙碌狀態(tài)的總時間;thout代表所有節(jié)點(diǎn)發(fā)送的所有數(shù)據(jù)幀的總長度;fz代表所有節(jié)點(diǎn)產(chǎn)生的所有數(shù)據(jù)幀的總長度;b1-b16分別代表第1-16個節(jié)點(diǎn)每次運(yùn)行完成后成功向總線上發(fā)送的數(shù)據(jù)幀的個數(shù);p1-p16分別代表第1-16節(jié)點(diǎn)每次請求發(fā)送的數(shù)據(jù)幀的個數(shù)。