STM32移植uC/OS-II總結(jié)

OSStartHang BOSStartHang //停在這里，而且這里正常情況下不應(yīng)該在這的；

然后就開始查問(wèn)題，最終解決。發(fā)現(xiàn)無(wú)論學(xué)什么，一定要知其然知其所以然，不然學(xué)的永遠(yuǎn)都只是皮毛。現(xiàn)在把自己的移植過(guò)程和理解記錄下來(lái)。

下載將官方的庫(kù)，Port部分是需要修改的部分，Source部分不用修改。

（1）OS_CPU.h文件下面定義類型名稱，堆棧類型OS_ENTER_CRITICAL()，OS_EXIT_CRITICAL()選方法3是最合適的；定義棧增長(zhǎng)方向，STM32是高地址向低地址增長(zhǎng)的，所以#define OS_STK_GROWTH 1 ；

另外再定義幾個(gè)函數(shù)。直接參考移植程序，這里不做說(shuō)明了。注意一點(diǎn)的是要屏蔽掉有關(guān)Systick的幾個(gè)函數(shù)，OS_COU_C.c文件里的有關(guān)函數(shù)也要屏蔽，這是因?yàn)槲覀冊(cè)谧约旱某绦蚶镒约喝ザx我們需要的Systick函數(shù)。

（2）OS_CPU_C.c文件定義了OSTaskStkInit()函數(shù)和一些Hook函數(shù)，OSTaskStkInit()是任務(wù)切換時(shí)候用到的，Hook函數(shù)書操作系統(tǒng)給用戶擴(kuò)展用的，因?yàn)椴僮飨到y(tǒng)輕易不能讓用戶修改，故留出一些接口供用戶擴(kuò)展。

如上所述，屏蔽掉涉及Systick的函數(shù)和一些宏定義；

（3）OS_CPU_A.asm是一些用匯編寫的函數(shù)，直接復(fù)制粘貼，需要修改的地方后面詳細(xì)介紹。

uC/OS-II移植時(shí)有兩個(gè)重要的中斷，一個(gè)是SysTick_Handler()，還一個(gè)是PendSV_Handler()。SysTick是心跳信號(hào)，SysTick 的最大使命，就是定期地產(chǎn)生異常請(qǐng)求，作為系統(tǒng)的時(shí)基。OS 都需要這種“滴答”來(lái)推動(dòng)任務(wù)和時(shí)間的管理。。PendSV掛起中斷操作，它的典型應(yīng)用是進(jìn)行任務(wù)切換，操作系統(tǒng)在實(shí)際運(yùn)行中具體會(huì)出現(xiàn)這樣的問(wèn)題，就是在任務(wù)切換的時(shí)候發(fā)生中斷，中斷必須得到響應(yīng)，保證它的實(shí)時(shí)性，否則后果是不堪想象的。那么在 ISR 執(zhí)行過(guò)程中，發(fā)生SysTick 異常，并且搶占了該ISR，OS 執(zhí)行必要的操作，然后pend 起PendSV 異常以作好任務(wù)切換的準(zhǔn)備，重新回到中斷，中斷完成后再進(jìn)行任務(wù)切換，具體參考《Cotex-M3權(quán)威指南》7.6節(jié)。如下圖：

再介紹一下另外幾個(gè)文件，在stm32f10x_it.h函數(shù)中的都是一些中斷入口函數(shù)，有SysTick_Handler()、PendSV_Handler()等函數(shù)，在CMSIS啟動(dòng)文件中定義了這些中斷的入口地址，包括SysTick_Handler()、PendSV_Handler()等，這樣就對(duì)應(yīng)起來(lái)了，啟動(dòng)文件直接可以找到入口函數(shù)。OS需要心跳時(shí)鐘，所以我們直接在程序里初始化SysTick函數(shù)，在SysTick_Handler()函數(shù)中調(diào)用OSIntEnter();OSTimeTick();OSIntExit()，這很好理解了，就是把操作系統(tǒng)的時(shí)鐘和硬件時(shí)鐘對(duì)接上了。所以也就不需要OS_CPU.h和OS_CPU_C.c中的SysTick相關(guān)的定義了。

但官方為什么要在OS_CPU.h和OS_CPU_C.c中定義OS_CPU_SysTickHandler()這個(gè)名稱的函數(shù)呢？其實(shí)在stm32f10x_it.h中已經(jīng)定義了SysTick_Handler()函數(shù)，這是因?yàn)楣俜接玫氖撬约旱膯?dòng)文件（兩個(gè)文件init.s，vectors.s。init.s負(fù)責(zé)進(jìn)入main()，vectors.s 設(shè)置中斷向量。），他的啟動(dòng)文件中的入口中斷地址名稱OS_CPU_SysTickHandler()。同樣在啟動(dòng)文件中他也自己定義了OS_CPU_PendSVHandler()函數(shù)，所以在OS_CPU_A.asm中定義的入口函數(shù)也是OS_CPU_PendSVHandler()。而我們的啟動(dòng)文件是PendSV_Handler()。所以我前面遇到的卡死就是因?yàn)镻endSV中斷沒找到對(duì)應(yīng)的中斷處理函數(shù)。所以可以修改OS_CPU_A.asm，將OS_CPU_PendSVHandle全部替換成PendSV_Handler()，并且屏蔽掉stm32f10x_it.h中的PendSV_Handler()。另一種方法是只用修改啟動(dòng)文件，將PendSV_Handler()替換成OS_CPU_PendSVHandle()即可。

另外介紹兩個(gè)文件，一個(gè)是OS_cfg.h和App_cfg.h，這是兩個(gè)配置文件，OS_cfg.h是對(duì)OS進(jìn)行配置，比如OS_TICKS_PER_SEC配置、OS_TIME_DLY_HMSM_EN等對(duì)用到的模塊進(jìn)行使能操作。App_cfg.h是用戶自己按需要添加的，主要是設(shè)置任務(wù)堆棧大小，任務(wù)優(yōu)先級(jí)等。

這是我移植過(guò)程中學(xué)到的，菜鳥起步，理解還不是很深，難免有誤，歡迎指正。