基于GPS的公交車自動報站系統(tǒng)的設計

目前城市公交系統(tǒng)飛速發(fā)展，且已基本都是無人售票，報站也由原來的售票員報站改為由司機手動控制報站。但是由于公交司機既要開車，又要兼顧手動按鍵報站，所以時常出現(xiàn)誤報、漏報等現(xiàn)象，不能滿足公交系統(tǒng)的要求；另外，由于司機開車時為報站分散精力，也對公交的安全運行埋下了隱患。應用自動報站系統(tǒng)即可以節(jié)省員工開支，增強公司效益，又可以利用報站器播報標準的普通話站名，使各城市更利于交流和發(fā)展。

GPS衛(wèi)星定位語音報站系統(tǒng)具有定位精度高、語音自動播報等特點。目前市場上已有基于GPS的公交車自動報站系統(tǒng)的試用，但這些系統(tǒng)都是基于各種單片機為處理芯片的。

車載設備安裝于公交車上，其工作環(huán)境比較惡劣，因此對設備的結(jié)構(gòu)也有一定的要求，本系統(tǒng)采用工作穩(wěn)定可靠、抗干擾能力強的ARM9處理器。嵌入式系統(tǒng)固化于存儲器中，其可靠性高、成本低、體積小、功耗低。鑒于此，本研究設計了一種基于GPS的嵌入式公交車自動報站系統(tǒng)，可以實現(xiàn)公交車到達站點后的實時報站，預報下一站的信息，播放語音、視頻等信息，結(jié)合LCD進行報站顯示，讓乘客可以更方便地了解周邊信息，也可以降低司機的勞動強度。

1 GPS技術(shù)概述

全球定位系統(tǒng)GPS（Global Positioning System）是美國從20世紀70年代開始研制，歷時20年，耗資200億美元，具有海、陸、空全方位實時三維導航與定位能力的新一代高精度衛(wèi)星導航與定位系統(tǒng)。GPS定位的基本原理是根據(jù)高速運動的衛(wèi)星瞬間位置作為已知的起算數(shù)據(jù)，采用空間距離后方交會的方法，確定待測點的位置。假設t時刻在地面待測點上安置GPS接收機，可以測定GPS信號到達接收機的時間?駐t，再加上接收機所接收到的衛(wèi)星星歷等其他數(shù)據(jù)可以確定以下4個方程式，如圖 1 所示。



2 GPS通信的NMEA0183協(xié)議

通常GPS模塊支持兩種格式：二進制消息格式和NMEA-0183 ASCII消息格式。前者的通信協(xié)議為9 600 b/s、無校驗、8 bit數(shù)據(jù)位、1 bit停止位；后者的通信協(xié)議為4 800 b/s、無校驗、8 bit數(shù)據(jù)位、1 bit停止位。由于NMEA-0183 ASCII格式直觀、易于識別及應用, 因此本設備采用ASCII格式。目前GPS廠商遵循NMEA0183協(xié)議提供串行通信接口，串行通信參數(shù)為：波特率=4 800 b/s，數(shù)據(jù)位=8 bit，停止位=1 bit，無奇偶校驗。

GPS與系統(tǒng)通信時，通過串口發(fā)送數(shù)據(jù)。系統(tǒng)接收到的GPS數(shù)據(jù)主要由幀頭、幀尾和幀內(nèi)數(shù)據(jù)組成。根據(jù)數(shù)據(jù)幀的不同, 幀頭也不相同, 主要有 GPGGA、 GPGSA、GPGSV以及 GPRMC等。各類數(shù)據(jù)幀分別包含了不同的信息。
由于幀內(nèi)各數(shù)據(jù)段由逗號分割, 因此在處理緩存數(shù)據(jù)時通過搜尋ASCII 碼“ ”來判斷是否是幀頭。在對幀頭的類別進行識別后, 再通過對所經(jīng)歷逗號個數(shù)的計數(shù)判斷出當前正在處理的是哪一種定位導航參數(shù), 并做出相應處理。
如果與衛(wèi)星的通信正常，則可以接收到的數(shù)據(jù)格式如下：

GPRMC,204700,A,3403.868,N,11709.432,W,001.9,336.9,170698,013.6,E*6E

數(shù)據(jù)說明如下：

GPRMC：代表 GPS 推薦的最短數(shù)據(jù)；204700：UTC_TIME 24h制的標準時間，按照h/min/s的格式；
A：A或者V，A表示數(shù)據(jù)OK，V表示一個警告；
3403.868：LAT緯度值，精確到小數(shù)點前4位，后3位；
N：LAT_DIR N表示北緯，S表示南緯；
11709.432：LON經(jīng)度值，精確到小數(shù)點前5位，后3位；
W：LON_DIR W表示西經(jīng)，E表示東經(jīng)；
下面是一個接收不到衛(wèi)星信號的例子：
GPRMC,204149,V，…，170698,*3A

3 報站系統(tǒng)模塊設計

3.1 GPS數(shù)據(jù)解析模塊

在接收進程receive中收到“n”之后，表示收到一條完整的信息。在gps_parse子程序中實現(xiàn)GPRMC格式數(shù)據(jù)的解析，show_gps子程序中實現(xiàn)數(shù)據(jù)的顯示。

從GPS原始采集的數(shù)據(jù)可以解析出年月日、時間、狀態(tài)、緯度經(jīng)度以及高度等信息，然后可以通過GPS的報站程序，按照設定的格式，只要條件滿足就執(zhí)行報站程序及數(shù)據(jù)的顯示。

3.2 串口通信的設計

打開串口：打開串口是通過標準的文件打開函數(shù)來實現(xiàn)的。

串口設置：最基本的設置串口包括波特率設置、校驗位和停止位設置。串口的設置主要是設置struct termios結(jié)構(gòu)體的各成員值，關(guān)于該結(jié)構(gòu)體的定義可以查看/arm2410s/kernel-2410s/include/asm/termios.h文件。

讀寫串口：設置好串口之后，讀寫串口很容易，把串口當作文件讀寫就可以了。

讀取串口數(shù)據(jù)：使用文件操作read函數(shù)讀取，如果設置為原始模式(Raw Mode)傳輸數(shù)據(jù)，那么read函數(shù)返回的字符數(shù)是實際串口收到的字符數(shù)?？梢允褂貌僮魑募暮瘮?shù)來實現(xiàn)異步讀取，如fcntl，或者select等操作。

關(guān)閉串口：關(guān)閉串口就是關(guān)閉文件。

3.3 語音報站的設計

語音報站是基于GPS的自動報站系統(tǒng)的核心部分，只有實現(xiàn)了語音報站，整個系統(tǒng)才算完成。實驗箱中的音頻驅(qū)動程序和視頻驅(qū)動程序都是一個獨立的程序，要想在GPS的自動報站程序中使用音頻驅(qū)動程序?qū)崿F(xiàn)語音報站，就必須用一個函數(shù)來實現(xiàn)程序的調(diào)用。System函數(shù)就有這樣的功能。System函數(shù)已經(jīng)被收錄在標準C庫中，可以直接調(diào)用。

語音報站程序主要是通過system函數(shù)調(diào)用音頻驅(qū)動程序來實現(xiàn)的。如果采集信號的狀態(tài)為“A”，就可以進行數(shù)據(jù)的對比，如果在站點范圍內(nèi)就用system函數(shù)調(diào)用一段語音，如果出了站點范圍就調(diào)用另外一段語音。站點具體的經(jīng)度和緯度可以用數(shù)組來定義，這樣可以方便修改，也更加直觀、簡單。站點的范圍通過一個方框限定，經(jīng)度和緯度在站點的100 m范圍內(nèi)。站點的范圍也可以用一個圓來限定，即到站點的距離小于d的范圍，兩個站點間的距離可以用公式計算。

3.4 多線程的應用

多線程程序作為一種多任務、并發(fā)的工作方式，有以下的優(yōu)點：(1)提高應用程序響應；(2)使多CPU系統(tǒng)更加有效；(3)改善程序結(jié)構(gòu)。LIBC中的pthread庫提供了大量的API函數(shù)，為用戶編寫應用程序提供支持。在本程序的代碼中大量使用了線程函數(shù)，如pthread_create（線程創(chuàng)建函數(shù)）、pthread_join（等待一個線程的結(jié)束）pthread_exit（一個線程的結(jié)束）等。

4 系統(tǒng)總體設計及調(diào)試

4.1 系統(tǒng)總體設計

系統(tǒng)的軟件部分主要是GPS數(shù)據(jù)的解析和報站子程序的設計。目前軍用GPS接收機的定位精度已經(jīng)達到1 m，但是民用GPS定位系統(tǒng)定位精度只有10 m～20 m，而實際的公交車報站的精度只要在150 m范圍內(nèi)就可以，所以本次設計中的站點范圍為100 m，完全可以達到設計的要求。如果是中小城市的話可以將定位的精度進行適當?shù)恼{(diào)整。
由于GPS采集信號的周期是每1 s采一次，而實際上公交車站點之間的距離較遠，且報站的時間需提前一點，1 s進行一次數(shù)據(jù)對比比較麻煩，每隔5 s進行一次數(shù)據(jù)對比就可以了，所以程序中將數(shù)據(jù)對比的周期改成了5 s一次。公交車上還可以采用車輪計速的方法，每次車輪轉(zhuǎn)夠一定的圈數(shù)就進行一次數(shù)據(jù)比對，這樣可以防止公交車到站停車后繼續(xù)執(zhí)行報站程序。

采集到的信號狀態(tài)為“A”時，執(zhí)行相應的報站程序，但是有時候會出現(xiàn)信號不好的情況，這時就要提醒司機臨時將自動報站改成原來的手動報站，以防止乘客下錯站。

系統(tǒng)的軟件流程圖如圖2所示。

GPS公交自動報站系統(tǒng)包含硬件和軟件兩部分。硬件以ARM9S3c2410x處理器為核心, 配置存儲器、I/O設備、通信模塊等必要的外設；軟件以嵌入式Linux操作系統(tǒng)為核心，提供應用編程接口API。嵌入式系統(tǒng)中，軟件和硬件緊密配合，協(xié)調(diào)工作，共同完成系統(tǒng)預定的功能。自動報站的硬件原理圖如圖3所示。

系統(tǒng)軟件部分在Linux操作系統(tǒng)中用C語言編程實現(xiàn)，將各模塊的程序整合到一起，配置好開發(fā)環(huán)境，進入GPS的目錄，用vi命令將代碼進行編輯，然后編譯、在minicom下運行，就可以看到結(jié)果是否正確。

4.2 系統(tǒng)調(diào)試

檢查跳線：確定試驗平臺擴展槽上方JP1102/JP1103跳線位于2、3之間，跳線位為EXPORT；確定GPS/GPRS模塊的JP201/JP202跳線位于模塊外側(cè)GPS端。

接入設備：關(guān)閉2410-S平臺，將GPS天線連接到GPS/GPRS模塊上，天線接收端置放在能良好接收室外信號的地方，將模塊插入2410-S擴展插槽。

然后運行程序，即可得到實驗結(jié)果。

本研究根據(jù)公交車報站的實際需要，設計并實現(xiàn)了基于GPS的公交車自動報站系統(tǒng)。該系統(tǒng)利用嵌入式實驗設備實現(xiàn)了公交車的自動報站，具有性能高、能耗低、體積小、播報準確的特點，便于在實際運行的公交車上使用；采用先進的衛(wèi)星定位技術(shù)與語音播放技術(shù)相結(jié)合的方式，徹底改變了傳統(tǒng)公交車語音報站器由司機手控的方式，進站、出站自動播報站名及服務用語，準確、及時，完全不需要人工介入。實驗結(jié)果表明，該系統(tǒng)可以用于GPS信號的采集和自動報站，但采集到的數(shù)據(jù)與真實值之間有一定的誤差，并且有時由于樹木、高樓的遮擋會導致有些路段接收GPS信號效果不佳。因此，采用數(shù)學方法（差分技術(shù)）消除數(shù)據(jù)間的誤差，利用其他輔助定位系統(tǒng)與GPS 定位相結(jié)合進行定位來提高定位數(shù)據(jù)的精度，將是下一步研究的主要方向。