盤點入門adas視覺方案

目前Mobileye后裝產(chǎn)品的終端售價約為8000元左右，前裝價格會低很多。

Mobileye 不同芯片可以實現(xiàn)不同的ADAS功能。其中EYEQ2支持產(chǎn)品級的AEB，EyeQ3是支持full AEB。EyeQ2等級只能做到ASIL-B，EyeQ3可以做到ASIL-D等級。(ASIL，Automotive Safety Integration Level，汽車安全完整性等級，是ISO26262中的系統(tǒng)危害風(fēng)險等級指標，從A到D產(chǎn)品的安全等級依次增加。)

Mobileye EyeQ1-EyeQ3產(chǎn)品地圖2007年在沃爾沃上實現(xiàn)了攝像頭+雷達集成防撞預(yù)警的功能。(EyeQ1)2008年在寶馬上實現(xiàn)了單攝像頭車道偏離預(yù)警、交通標志識別等功能。(EyeQ1)2010年在沃爾沃上做到了行人防撞檢測，首個行人檢測AEB。(EyeQ2)在寶馬、通用、歐寶上，用單攝像頭實現(xiàn)了擁堵情況下車道內(nèi)跟車行駛。(EyeQ2)2013年在寶馬和尼桑上用一個攝像頭實現(xiàn)AEB功能(部分) 。(EyeQ2)利用EYEQ2實現(xiàn)了寶馬量產(chǎn)的基于攝像頭的自適應(yīng)巡航(ACC)和交通擁堵輔助(Traffic Jam Assistant)。(EyeQ2)2015年在奧迪上實現(xiàn)了基于攝像頭的全AEB功能。(EyeQ3)在特斯拉車型上實現(xiàn)了交通等檢測、利用深度神經(jīng)網(wǎng)路判斷自由空間和路徑規(guī)劃。(EyeQ3) 在Mobileye的過往演講和介紹中，提到了一些前車識別算法上的細節(jié)：

從前車識別來看，一般單目有兩種算法來進行預(yù)估，一種是THW(Time Headway)，一種是TTC(Time to Collision)。THW計算公式中時間t=兩車距離/本車速度;TTC公式中時間t'=輛車距離/兩車相對速度。TTC對于計算要求也更高一些，因為除了本車速度之外，還要實時測算出前車的速度，計算方法是通過兩車之間的距離變化以及本身速度進行估算。

Mobileye將兩種算法用在不同場景。

前向碰撞檢測(FCW)方面采用TTC，尤其是高速行駛前車急剎的情況，可以很明顯發(fā)現(xiàn)，TTC的算法更符合實際情況。Mobileye檢測規(guī)劃路徑中會遇到的前車后(不僅僅是識別本車道車輛)用圖像的變化快慢來做TTC，以此判斷碰撞可能，采取干預(yù)、控制、剎車操控。

目前 Mobileye 的后裝產(chǎn)品 TTC時間設(shè)定為 2.7 秒，官方給出的FCW精準度大約在99.99%。前裝方面，對離本車最近的本車道車輛來計算TTC做AEB，AEB一般在1秒上下的區(qū)間里起作用。

Mobileye 采用THW算法，未來加上控制，可以做到用單個攝像頭做ACC或低速Traffic Jam Assistant。目前市面上這兩個功能都是毫米波雷達來實現(xiàn)，如果用攝像頭完成，可以融合視覺檢測到的車道、靜止障礙物、車輛橫向運動、限速牌，匯總多個信息來做ACC決策，控制會更精準。

Mobileye后裝產(chǎn)品THW時間設(shè)置可以從2.5秒到0.1秒。

(三)自動駕駛規(guī)劃

關(guān)于自動駕駛如何實現(xiàn)，Mobileye一共會涉及三個方面：感知、地圖與駕駛策略。

感知方面，根據(jù)Mobileye的規(guī)劃，單用攝像頭方案實現(xiàn)自動駕駛功能且不考慮冗余的情況下，需要8個攝像頭來滿足360度全方位感知的需要。2015年 Mobileye發(fā)布了三路攝像頭做ADAS功能。三個攝像頭分工不同：中間的主攝像頭可以實現(xiàn)大部分功能，檢測距離可以達到150米，檢測到之后跟蹤距離可以達到250米。另有一枚小角度攝像頭探測更遠距離，一枚廣角鏡頭探測更寬視野。

算法上主要實現(xiàn)四項內(nèi)容，并且對深度學(xué)習(xí)的要求逐項增加：

1.識別道路上移動/固定的物體;2.識別出道路分割線以及其他交通標識;3.在道路上沒有分割線或者分割線不清晰的情況下，分辨出哪些是可以通過的空間，并勾勒出可通過空間與其他部分的隔離線;4.可駕駛的路徑：在識別出可通過空間之后，找到一條可供于駕駛的路線。地圖方面是對感知系統(tǒng)的冗余設(shè)計，包含Roadbook、高精度定位、可行駛路徑三個方面。Mobileye打算用具備深度學(xué)習(xí)功能的圖像識別體系制作高精度地圖。數(shù)據(jù)采集上會與車企合作，用眾包方式獲得和更新數(shù)據(jù)。

駕駛策略方面，車企可以通過提供的SDK訪問Mobileye預(yù)先訓(xùn)練的網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用層，讓控制單元很快計算并得出可通行的路徑方案。車企在其提供的算法基礎(chǔ)之上，再以自身在車輛控制上的經(jīng)驗進行優(yōu)化或者再次開發(fā)。這一功能會基于Eye實現(xiàn)。

Mobileye 計劃2016年推出半自動汽車技術(shù)，準備研發(fā)的系統(tǒng)可以讓汽車閱讀交通、街道各類信號，從而與其它車輛保持適當(dāng)車距。大眾、寶馬和通用購買了2018 年生產(chǎn)的系統(tǒng)，該系統(tǒng)可使車輛在高速上自動行駛。2016年5月Mobileye與兩家保密車企已經(jīng)達成協(xié)議，將在2019年為后者提供全自動駕駛汽車系統(tǒng)。

在2016年7月，Mobileye和寶馬、英特爾共同開發(fā)無人駕駛汽車技術(shù)。2016年8月宣布和德爾福汽車公司共同開發(fā)SAE(美國汽車工程協(xié)會)4/5級自動駕駛?cè)捉鉀Q方案。

(四)團隊介紹

創(chuàng)始人之一是耶路撒冷希伯來大學(xué)計算機科學(xué)系教授阿姆農(nóng)·沙書亞(Amnon Shashua)。Mobileye在美國、德國、日本、西班牙也有分部或研究部門，現(xiàn)在公司員工約600多人，研發(fā)人員占比為70%-80%。目前在中國僅有面向后裝的銷售團隊，辦公地點位于上海，沒有研發(fā)人員。

(五)投融資

2006年5月，獲得1500美金投資。

2007年10月，高盛投資的1億美金投資。

2013年7月Mobileye向5家獨立的金融投資方出售4億美元股份。投資方包括黑石、Fidelity、Wellinton、恩特租車公司以及中國投資公司賽領(lǐng)國際投資基金。這筆交易對Mobileye的除現(xiàn)金外估值達到15億美元。