本土人形機(jī)器人企業(yè)如何熬到爆發(fā)的那一天？

2024 年4 月初，“2024 中國(guó)人形機(jī)器人生態(tài)大會(huì)“在上海舉行，主辦單位是中國(guó)機(jī)器人網(wǎng)和上海智能谷。會(huì)議期間舉辦了一場(chǎng)圓桌論壇，來(lái)自業(yè)內(nèi)的學(xué)者和企業(yè)家共同探討了人形機(jī)器人的動(dòng)向、定義與應(yīng)用等熱點(diǎn)話題。

圓桌參與者（從左到右）如下。

主持人：科大訊飛人形機(jī)器人首席科學(xué)家 季超

嘉賓：哈工大機(jī)器人研究所所長(zhǎng) 趙杰

宇樹(shù)科技聯(lián)合創(chuàng)始合伙人 陳立

帕西尼感知?jiǎng)?chuàng)始人 許晉誠(chéng)

樂(lè)聚機(jī)器人創(chuàng)始人 冷曉琨

錢江機(jī)器人首席科學(xué)家、副總經(jīng)理 孔民秀

主持人：

季超（科大訊飛）：在最近不到一年的時(shí)間里，人形機(jī)器人發(fā)展火爆，各類樣機(jī)橫空出世，連帶各種核心器件的上下游產(chǎn)業(yè)鏈急速升溫，整個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈和資本都沸騰了。

面對(duì)人手一臺(tái)機(jī)器人的宏大愿景，讓機(jī)器人最終走進(jìn)每個(gè)家庭，機(jī)會(huì)在哪？誰(shuí)來(lái)買單？如何落地？這是今年業(yè)界最關(guān)注的事，即：如何熬到爆發(fā)的那一天？本次圓桌論壇邀請(qǐng)了行業(yè)大咖來(lái)談一談。

1 今年的市場(chǎng)變化

主持人：請(qǐng)各位結(jié)合自身的實(shí)踐，分享一下今年機(jī)器人領(lǐng)域的一些市場(chǎng)狀況和變化。

陳立（宇樹(shù)）：可以從兩方面來(lái)探討。

●   產(chǎn)品層面。人形機(jī)器人從以前到現(xiàn)在，產(chǎn)品已經(jīng)逐步成熟，現(xiàn)在又有大模型的加持，未來(lái)能夠去做的事情會(huì)越來(lái)越多。因此可以預(yù)期未來(lái)的市場(chǎng)足夠大，天花板足夠高。

人形機(jī)器人的市場(chǎng)是動(dòng)態(tài)發(fā)展的，從原來(lái)的偏研究型，到現(xiàn)在逐步去做一些行業(yè)應(yīng)用。一開(kāi)始肯定是在工業(yè)場(chǎng)景/ 能源行業(yè)等相對(duì)固定的場(chǎng)景中去做一些應(yīng)用的落地，未來(lái)人們非常向往的是進(jìn)入千家萬(wàn)戶的場(chǎng)景。相信未來(lái)將是千億級(jí)甚至萬(wàn)億級(jí)的市場(chǎng)。

●   現(xiàn)在身體跟不上大腦的發(fā)展

許晉誠(chéng)（帕西尼）：無(wú)論是去年還是今年，我們的身體已經(jīng)跟不上腦子了。目前做硬件的，或者是我們這種做機(jī)器人本體或做核心零部件的企業(yè)，需要更加把勁地把集成化做得更好。

因?yàn)槟壳按笳Z(yǔ)言模型的發(fā)展速度十分迅猛，可能今年底或明年，GPT 第六代（GPT-6）又該推出了?，F(xiàn)在這種模型套用起來(lái)，可以很接近具身智能的使用邊界了。

因?yàn)樯眢w跟不上腦子的發(fā)展，所以我們一定要更大力地去發(fā)展硬件設(shè)備。相信這也是我國(guó)政府看到的情況。作為工業(yè)強(qiáng)國(guó)，先進(jìn)制造強(qiáng)國(guó)的中國(guó)，我們一定要把握住這個(gè)機(jī)會(huì)。

●   客戶認(rèn)知的變化：從為什么需要，到怎樣應(yīng)用落地

冷曉琨（樂(lè)聚）：談到人形機(jī)器產(chǎn)業(yè)化或者社會(huì)熱度這個(gè)問(wèn)題，樂(lè)聚團(tuán)隊(duì)有一個(gè)比較切身的感受。樂(lè)聚是2016 年由10 位哈工大師兄弟成立的公司，當(dāng)時(shí)的目標(biāo)很簡(jiǎn)單，就是做雙足人形機(jī)器人。所以當(dāng)時(shí)從30、70cm做起，到2018年做1.6m機(jī)器人時(shí)，一直堅(jiān)持做雙足人形機(jī)器人。但是在2023年之前的6年時(shí)間內(nèi)，人形機(jī)器人在社會(huì)上是一個(gè)極冷門的賽道，產(chǎn)業(yè)化融資很少，并且每次向人們講解人形機(jī)器人的時(shí)候，需要論證為什么人形機(jī)器人可以。而從2022 年10 月到現(xiàn)在火爆之后，樂(lè)聚更多的是論證人形機(jī)器人接下來(lái)怎么做才可以。這個(gè)變化就代表了人形機(jī)器人在社會(huì)上的認(rèn)知的變化。

并且以前做報(bào)告的時(shí)候，要不斷地向人們科普人形機(jī)器人的核心是兩條腿走路，拋開(kāi)這個(gè)就不是人形機(jī)器人；并且不要總是關(guān)注讓機(jī)器人去跳舞這件事。但現(xiàn)在大家都關(guān)注具身智能的產(chǎn)業(yè)鏈，人形機(jī)器人的場(chǎng)景布局。從這一系列變化，就能感覺(jué)到從2016 年到2023 年這7 年時(shí)間，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的一個(gè)質(zhì)的變化。

●   關(guān)注智能廚房應(yīng)用

孔民秀（錢江）：錢江剛開(kāi)始時(shí)做工業(yè)機(jī)器人，后來(lái)又往人形機(jī)器人方向發(fā)展。

因?yàn)閻?ài)仕達(dá)（錢江的母公司）是做餐飲廚具的，未來(lái)將向智能廚房方向發(fā)展，因此錢江認(rèn)為人形機(jī)器人在此有很大的市場(chǎng)前景。

錢江考慮的人形機(jī)器人是結(jié)合了工業(yè)機(jī)器人和半人形機(jī)器人的特點(diǎn)，不一定是全人形的，可能是用于廚房里的，像英國(guó)做過(guò)用雙手炒菜、洗碗或進(jìn)行局部活動(dòng)的機(jī)器人。

2 發(fā)展中遇到的問(wèn)題

主持人：中國(guó)發(fā)展人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)有哪些重要的機(jī)遇？

● 應(yīng)多關(guān)注上半身的發(fā)展

趙杰（哈工大）：人形機(jī)器人現(xiàn)在很火，社會(huì)各階層期待很高，但是這種技術(shù)的突破難度也很大，真正的場(chǎng)景落地還看不見(jiàn)邊兒。

建議我們應(yīng)多關(guān)注上半身的發(fā)展。

我們過(guò)多地關(guān)注了機(jī)器人“人形“這兩個(gè)字，即過(guò)多關(guān)注了腰下面的兩條腿了。恰恰相反，我們真正關(guān)注的應(yīng)該是什么？是上半身，包括腦袋、兩個(gè)臂和手。為什么？有個(gè)形象的例子，來(lái)看看肢體殘疾人，霍金從脖子往下全癱了，有再好的大腦也沒(méi)什么用（注：全球可能唯一沒(méi)有廢掉的人就是霍金了）；而兩條腿走得再好，沒(méi)有雙臂，是不是也殘廢了？但下肢不能走、上肢健全的，基本可以生活自理，甚至還可以服務(wù)社會(huì)。這個(gè)簡(jiǎn)單的例子說(shuō)明了什么？機(jī)器人的核心是6 個(gè)字：提質(zhì)、增效、代人，代人是第三位的。如果這個(gè)人形機(jī)器人走得再好，但做不了一些技能性的工作/ 代替人的工作，是沒(méi)有市場(chǎng)的。

所以我們要關(guān)注上身，下身/ 腿只是運(yùn)動(dòng)的一種方式。不同的場(chǎng)合應(yīng)該有不同的運(yùn)動(dòng)方式。我們總認(rèn)為應(yīng)該像人一樣：人已經(jīng)進(jìn)化得很好了，為什么還有自行車、汽車、飛機(jī)？用途是不一樣的。所以我們更應(yīng)關(guān)注雙手。

● 如何定義“人形機(jī)器人”

主持人：機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)組最近在定義國(guó)標(biāo)的人形機(jī)器人，趙杰老師（哈工大）也參與其中。那么，什么叫真正意義上的人形機(jī)器人？這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)如何跟其他機(jī)器人做區(qū)分？是否可以理解成把“操作”這種帶有人類特殊屬性的特點(diǎn)放在里面？

趙杰（哈工大）：我也在標(biāo)準(zhǔn)委員會(huì)里。你說(shuō)的我很贊成。但是我有一點(diǎn)自己的看法，不一定對(duì)：“人形”這個(gè)詞起得挺好的，但是如果把“人形”作為一種仿生的概念來(lái)看，就像人幻想著要飛起來(lái)，從古代就有很多人有這樣的想法，但是最后哪個(gè)人是帶著翅膀飛的？往往是采用固定翼、旋翼方式飛。所以仿生不代表原原本本地去模仿，因?yàn)橛袝r(shí)它不具有實(shí)用性。

所以我向標(biāo)準(zhǔn)委員會(huì)的建議是：先不要談標(biāo)準(zhǔn)是什么，先把人形機(jī)器人定義好。不能把人形機(jī)器人定得很狹義。狹義了以后，帶來(lái)整個(gè)導(dǎo)向性的事情會(huì)把整個(gè)產(chǎn)業(yè)帶偏了。

冷曉琨（樂(lè)聚）：我很贊同趙老師的意見(jiàn)。因?yàn)?023 年年初時(shí)，科技部委托機(jī)械總院請(qǐng)孫立寧老師（俄羅斯工程院院士）寫人形機(jī)器人的白皮書，當(dāng)時(shí)白皮書中有一個(gè)很爭(zhēng)議的點(diǎn)，就是到底叫人形機(jī)器人還是仿人機(jī)器人。我個(gè)人傾向于仿人，因?yàn)椴⒉皇峭庥^像人就行了，很多行為特征，例如外貌，甚至皮膚、經(jīng)驗(yàn)、數(shù)據(jù)等，都要像人。其實(shí)人形只是一個(gè)外觀。但是那時(shí)媒體、社會(huì)都叫“人形機(jī)器人”。如果我們硬叫“仿人機(jī)器人”，會(huì)產(chǎn)生誤解。所以后來(lái)定義人形機(jī)器人或仿人機(jī)器人時(shí)，就沒(méi)法單獨(dú)從外觀上去給它一個(gè)定義，要從工作經(jīng)驗(yàn)、各種行為綜合地去討論。

許晉誠(chéng)（帕西尼）：我是從日本留學(xué)回來(lái)的，對(duì)日文是很熟悉的，日本也是一個(gè)用漢字的國(guó)家。在上世紀(jì)五六十年代，在日本就有“人形機(jī)器人”這個(gè)詞了，所以很有可能后來(lái)國(guó)內(nèi)套用這個(gè)日本漢字了。因?yàn)槲覈?guó)的一些專業(yè)人員十分關(guān)注日本機(jī)器人的研究論、方法論。

●   是顛覆性的技術(shù)嗎？

趙杰（哈工大）：有人稱人形機(jī)器人是個(gè)顛覆性的技術(shù)，我并不這樣認(rèn)為。人形機(jī)器人可能是整個(gè)機(jī)器人行業(yè)中的一個(gè)新增長(zhǎng)點(diǎn)，但它絕不是顛覆性的。即人形機(jī)器人干得再好，工業(yè)機(jī)器人還會(huì)存在的。因?yàn)槿诵螜C(jī)器人的工作性質(zhì)已經(jīng)決定了：對(duì)于那種大批量、需要高效生產(chǎn)的作業(yè)，還得是工業(yè)機(jī)器人。這是回避不掉的。

●   本體廠商的突破點(diǎn)

主持人：目前人形機(jī)器人在發(fā)展過(guò)程中有哪些需要突破的？

陳立（宇樹(shù)）：宇樹(shù)、樂(lè)聚等是本體廠商。本體廠商現(xiàn)在也面臨了一些問(wèn)題，例如人形機(jī)器人的自由度非常多，整機(jī)的可靠性和穩(wěn)定性是急需解決的第一個(gè)問(wèn)題。

第二個(gè)問(wèn)題是成本。如何把成本降下來(lái)？因?yàn)槿诵螜C(jī)器人最終要有手機(jī)、白色家電等產(chǎn)品類似的價(jià)位，才能進(jìn)入千家萬(wàn)戶，即要買得起。

第三就是智能化。因?yàn)槿藗兘?jīng)常會(huì)把機(jī)器人公司和人工智能公司兩個(gè)概念放在一起，但實(shí)際是有區(qū)別的，是兩個(gè)完全不同的發(fā)展方向：機(jī)器人公司更多的還是做本體，即小腦/ 運(yùn)動(dòng)控制的相關(guān)研究和生產(chǎn)。而人工智能公司主要還是做大腦層面的感知和決策，包括語(yǔ)義、場(chǎng)景的識(shí)別和認(rèn)知，以及難度很大的對(duì)于任務(wù)的拆解。但今后的突破點(diǎn)是二者的融合，即機(jī)器人公司和人工智能公司的技術(shù)產(chǎn)品怎么去融合？怎么實(shí)際用起來(lái)？這是未來(lái)最難的一件事情。

●   正在形成國(guó)產(chǎn)化產(chǎn)業(yè)鏈

冷曉琨（樂(lè)聚）：2018 年樂(lè)聚第一臺(tái)諧波的大原型出來(lái)后一周多，總理來(lái)公司考察，他的一個(gè)問(wèn)題是：這里面哪些是國(guó)產(chǎn)化的？我回答說(shuō)，除了鈑金件外，其余全部是進(jìn)口的，例如來(lái)自以色列、德國(guó)、日本、美國(guó)的。但是到現(xiàn)在，即“夸父”出來(lái)之后，去年11 月到現(xiàn)在賣的這幾十臺(tái)，除了主控之外，全部已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了國(guó)產(chǎn)化，甚至我們自主研發(fā)了。

這其中的核心不是某家公司有多強(qiáng)，而是因?yàn)橹袊?guó)整個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈足夠成熟。整個(gè)社會(huì)重視了，就好解決產(chǎn)業(yè)鏈問(wèn)題了。中國(guó)產(chǎn)業(yè)鏈也是人形機(jī)器人發(fā)展的一個(gè)足夠優(yōu)勢(shì)。

第二，關(guān)于數(shù)據(jù)集，剛才趙杰老師（哈工大）說(shuō)得很對(duì)，最終的核心是兩只手介入物理世界去完成任務(wù)，而按照現(xiàn)在的這種大模型/ 智能范式，數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)各種數(shù)據(jù)集需要以場(chǎng)景來(lái)引導(dǎo)獲得這些數(shù)據(jù)，而中國(guó)目前是機(jī)器人使用場(chǎng)景最齊全的國(guó)家，這對(duì)于我國(guó)在做人形機(jī)器人獲取數(shù)據(jù)方面是最方便的。所以無(wú)論是從上游的產(chǎn)業(yè)鏈，還是下游的使用場(chǎng)景的數(shù)據(jù)獲取來(lái)看，相信我國(guó)做人形有很大的優(yōu)勢(shì)。

孔民秀（錢江）：我國(guó)在做人形機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人的時(shí)候經(jīng)歷了幾個(gè)階段，從工業(yè)機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人，現(xiàn)在又跳到了人形機(jī)器人，這幾類產(chǎn)品的背后是有深層次的邏輯關(guān)系的。

第一，樂(lè)聚、宇樹(shù)等一直在做人形機(jī)器人，錢江原來(lái)是做工業(yè)機(jī)器人的。實(shí)際上，在以前是完全不同的技術(shù)層面。從發(fā)展階段來(lái)看，中間有一個(gè)階段大家沒(méi)有提到，就是復(fù)合機(jī)器人，是由機(jī)械臂進(jìn)行局部運(yùn)動(dòng)，現(xiàn)在加上輪式或者是腿，可以讓機(jī)器人從小范圍變到較大范圍的移動(dòng)，擴(kuò)大了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍。

第二，現(xiàn)在業(yè)界熱衷做人形機(jī)器人，可能是源于馬斯克提出的人形機(jī)器人將來(lái)要做到2 萬(wàn)美元以下刺激的。人形機(jī)器人有幾個(gè)特點(diǎn)，第一個(gè)特點(diǎn)是源于需求，現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人和其他移動(dòng)機(jī)器人在幾個(gè)方面不盡人意：①智能，現(xiàn)在很多產(chǎn)品設(shè)備需要智能，但智能不太令人滿意。不過(guò)，隨著ChatGPT或者生成式人工智能的爆發(fā)，智能進(jìn)程大大提前了，是人形機(jī)器人發(fā)展的基礎(chǔ)。②原有機(jī)器人的動(dòng)作/ 操作比較僵化，不夠靈活，尤其是現(xiàn)在，例如拋光、打磨、裝配等應(yīng)用，采用機(jī)械臂加上復(fù)雜的手法現(xiàn)在還不能滿足需求，所以人形機(jī)器人可能是一種解決方案。馬斯克也提到把機(jī)器人用在汽車制造方面的構(gòu)想，而且做的也讓人們看到了希望。③應(yīng)用的場(chǎng)景。從馬斯克規(guī)劃來(lái)看，其應(yīng)用場(chǎng)景是比較完善的，首先，可能為了星際探索/ 往火星上去的時(shí)候，用人還是很危險(xiǎn)的，就用人形機(jī)器人去代替，執(zhí)行很多動(dòng)作或任務(wù)。其次，源于一些瑣碎復(fù)雜的工作。所以有些日常生活，人們對(duì)人形機(jī)器人可能有需求。這幾點(diǎn)驅(qū)使人們向人形機(jī)器人方面去做。

3 哪些場(chǎng)景會(huì)率先落地

主持人：我們要讓機(jī)器人用起來(lái)，例如按照1~3 年或更長(zhǎng)期的維度來(lái)劃分，人形機(jī)器人有望在國(guó)內(nèi)的哪些場(chǎng)景率先實(shí)現(xiàn)商業(yè)化落地？

趙杰（哈工大）：目前能夠看到的，最早能夠突破的還是一些工業(yè)場(chǎng)景，不會(huì)是家庭。別看很多人希望能用于家庭場(chǎng)景，實(shí)際上很難。

人形機(jī)器人能夠率先能在工業(yè)場(chǎng)景上用，主要有兩點(diǎn)，第一，我們?nèi)嗽诠I(yè)場(chǎng)景中應(yīng)用，90% 甚至更多是靠工具，靠人用工具來(lái)完成任務(wù)。那么在靠工具的時(shí)候，我們希望 “快換”。機(jī)器人不一定是五指手，就可以通過(guò)快換工具勝任很多的作業(yè)。但是要在家庭場(chǎng)景或者這種服務(wù)場(chǎng)景就麻煩了。例如在家里疊衣服，有專用的工具嗎？第二，還是強(qiáng)調(diào)這句話：千萬(wàn)不要小看人的雙手。如果要做到實(shí)用，雙手比兩條腿難得多。至少目前市場(chǎng)上所做的仿人的靈巧手，成本先不考慮，僅從實(shí)用性來(lái)看，真正能去做非常靈活精細(xì)的工作還很難。第三，越是需要手的時(shí)候，越需要智能。技能型作業(yè)是需要智能的。人形機(jī)器人為什么能在工業(yè)場(chǎng)景上快速應(yīng)用？因?yàn)樵诠I(yè)場(chǎng)景，有一些只是場(chǎng)景上的識(shí)別，做的還是工業(yè)機(jī)器人可能做到的事情，因此在工業(yè)場(chǎng)景能率先突破。在服務(wù)家庭業(yè)服務(wù)業(yè)，可能還有一段路要走。

陳立（宇樹(shù)）：能源行業(yè)的巡檢操作也是最近幾年人形機(jī)器人能夠落地的一個(gè)場(chǎng)景。因?yàn)槟茉葱袠I(yè)，例如電廠、變電站，包括煤炭、石油、化工相關(guān)的工廠，場(chǎng)景相對(duì)比較單一，因此干擾因素較少，任務(wù)也相對(duì)比較固定，例如查看儀表、按按鈕/ 開(kāi)關(guān)等。在這種相對(duì)固化的場(chǎng)景中，人形機(jī)器人可以在未來(lái)幾年逐步落地，這里還是強(qiáng)調(diào)逐步地去做探索和落地，不是一蹴而就的。家庭場(chǎng)景可能要一分為二地去看。因?yàn)榧彝ド婕暗娜蝿?wù)實(shí)在是太多了，而且盡管是同一個(gè)任務(wù)，今天疊被子和明天疊被子，可能面臨著不同的場(chǎng)景。另外，在不同的床上去疊，或者不同的房間里的衣服以及衣服堆放的方式不同，以及衣服或被子的厚度等不同……它們的環(huán)境不確定性是非常之高的，所以難度非常大。當(dāng)然，預(yù)計(jì)未來(lái)人形機(jī)器人會(huì)進(jìn)入千家萬(wàn)戶，但是這個(gè)過(guò)程是非常漫長(zhǎng)的。

對(duì)于宇樹(shù)公司，從2016 年宇樹(shù)成立之后，會(huì)有不同的工業(yè)場(chǎng)景的需求找過(guò)來(lái)，每次有場(chǎng)景找過(guò)來(lái)之后，關(guān)于移動(dòng)，宇樹(shù)就要問(wèn)客戶：為啥不用輪式的、履帶的、四足的狗、無(wú)人機(jī)？這一系列都不用的時(shí)候，才有可能是雙足/ 兩條腿可能要用到的時(shí)候，才是人形機(jī)器人在工業(yè)場(chǎng)景里需求的落地點(diǎn)。

在手臂方面，在常規(guī)的工業(yè)場(chǎng)景里，2 個(gè)自由度的機(jī)械臂就可以抓一瓶水，因?yàn)檫@是往復(fù)性工作，沒(méi)必要上一個(gè)30 自由度的，效率、成本全部都會(huì)上來(lái)。但是我們一直在工業(yè)里探討到底哪些是人形機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景，探討下來(lái)還真有不少，包括核電站等特種應(yīng)用，包括最近在提的汽車組裝廠，確實(shí)有很多場(chǎng)景目前只能是人形機(jī)器人。

關(guān)于體量，雖然相對(duì)于整個(gè)工業(yè)，人形機(jī)器人的體量還很小，但是對(duì)于整個(gè)人形機(jī)器人市場(chǎng)來(lái)說(shuō)已足夠，甚至足夠支撐這么多人形機(jī)器人公司上市，它的體量還是很大的。所以我們現(xiàn)在也在布局。這也是人形機(jī)器人近期來(lái)進(jìn)入產(chǎn)業(yè)最快的一個(gè)路徑。但是從國(guó)家戰(zhàn)略來(lái)看，人形機(jī)器人這一波好像不是為了進(jìn)工業(yè)，然后挑了這么大的一個(gè)熱鬧場(chǎng)子來(lái)做這件事情。

關(guān)于這一波人形機(jī)器人的熱潮，就回到一個(gè)最初的問(wèn)題：這一波為什么爆發(fā)的是人形機(jī)器人？

從國(guó)家層面來(lái)看，引子是馬斯克做人形機(jī)器人這件事情。為什么之前的Atlas（波士頓動(dòng)力公司的人形機(jī)器人）那時(shí)候沒(méi)火起來(lái)？一個(gè)核心原因是馬斯克講的故事很誘人：最終人形機(jī)器人進(jìn)入到家庭。如果這個(gè)故事一旦成真的話，它就是手機(jī)、智能汽車的下一代，代表了下一代的智能產(chǎn)業(yè)，

但是關(guān)于進(jìn)入家庭這件事情，雖然現(xiàn)在有了大模型，有了具身智能，讓人們看到曙光，覺(jué)得這件事情肯定能成，只是時(shí)間的問(wèn)題。但這時(shí)間是3 年？ 5 年？人們沒(méi)有一個(gè)共識(shí)。

宇樹(shù)現(xiàn)在開(kāi)始與一些家電公司合作探索進(jìn)入家庭的產(chǎn)品，但是當(dāng)前階段真正讓人形機(jī)器人能夠進(jìn)入到實(shí)際場(chǎng)景中的應(yīng)該是一些特殊的工業(yè)場(chǎng)景。

許晉誠(chéng)（帕西尼）：應(yīng)用場(chǎng)景方面，主要會(huì)在工廠里，因?yàn)槟壳霸诠S里，最終還是由人來(lái)組裝產(chǎn)品。人形機(jī)器人要去取代人，就要干跟人很像的工作。在工廠里，人干的事情基本上是按照SOP (standard operation procedure，標(biāo)準(zhǔn)操作規(guī)程）。這可以讓機(jī)器人非?？焖俚厝ミm應(yīng)，因?yàn)镾OP 是按照步驟來(lái)進(jìn)行的。

所以像趙杰老師（哈工大）說(shuō)的，在工廠里肯定是第一步，而且可以非?？焖俚厝?shí)現(xiàn)。陳立（宇樹(shù)）提到在家庭里，因?yàn)槭情_(kāi)環(huán)的——所有的環(huán)境都是不可預(yù)測(cè)的，有時(shí)你的小狗可能在無(wú)意間移動(dòng)了某些物品，建模的環(huán)境就變了，等等，非常具有挑戰(zhàn)性，所以并不是在家庭里的任務(wù)有多難（注：當(dāng)然對(duì)柔性物體的把持還是很有難度的），而是對(duì)于復(fù)雜環(huán)境而言太難了。工廠里大部分?jǐn)[放是固定的，在家庭里面就不太一樣。

所以總的來(lái)講，還是贊成二位的一個(gè)看法，第一步肯定是工業(yè)，之后逐步地走到家庭。但是希望陳立（宇樹(shù)）可以樂(lè)觀一點(diǎn)，不用三五年，能不能今年或者明年？

4 本土企業(yè)的優(yōu)勢(shì)？

陳立（宇樹(shù)）：中國(guó)企業(yè)的優(yōu)勢(shì)非常大。從產(chǎn)業(yè)鏈來(lái)看，我國(guó)把人形機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)都囊括在內(nèi)了——我們自己可以生產(chǎn)核心零部件，自己做整機(jī)。從整體應(yīng)用來(lái)看，我國(guó)的應(yīng)用場(chǎng)景的寬度和縱向深度遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于海外其他國(guó)家和地區(qū)的。

5 人形機(jī)器人的售價(jià)？

主持人：未來(lái)人形機(jī)器人如果能夠進(jìn)入到工廠/ 能源行業(yè)，它的硬件售價(jià)大概是多少會(huì)比較合適？

陳立（宇樹(shù)）：這是人們比較關(guān)心的問(wèn)題，因?yàn)樽罱K決定了能否大批量推廣。

可以一分為二地去看。首先，這個(gè)機(jī)器人產(chǎn)品所對(duì)應(yīng)的場(chǎng)景的解決方案是什么？機(jī)器人的市場(chǎng)價(jià)應(yīng)該要跟一名工人1~2 年的工資齊平，即機(jī)器人本體的價(jià)格要控制在20 萬(wàn)甚至10 萬(wàn)元人民幣以內(nèi)，最好是在10 萬(wàn)元人民幣以內(nèi)。

同時(shí)，針對(duì)一家工廠，例如電力、石油、煤炭、化工等某個(gè)場(chǎng)景，再定制一套相應(yīng)的解決方案，即增值服務(wù)，價(jià)格可以控制在小幾萬(wàn)~10 萬(wàn)。所以整體打包的方案控制在20~30 萬(wàn)元以內(nèi)。簡(jiǎn)單地概括，還是算人工成本，相當(dāng)于2~3 年一名工人的工資，才可以去覆蓋掉人形機(jī)器人的采購(gòu)成本。

許晉誠(chéng)（帕西尼）：假設(shè)這種機(jī)器人已經(jīng)大量生產(chǎn)了幾千萬(wàn)臺(tái)，它最終會(huì)論斤賣。

冷曉琨（樂(lè)聚）：人形機(jī)器人的定價(jià)本質(zhì)上和新能源車前幾年的爆發(fā)性質(zhì)一樣，就是讓工廠算得過(guò)來(lái)賬。這時(shí)就需要一個(gè)就跟新能源汽車早期類似的推廣模式，新能源汽車早期用戶算得過(guò)來(lái)賬的原因并不是車廠把價(jià)降下來(lái)了，是因?yàn)閲?guó)家補(bǔ)貼引導(dǎo)進(jìn)去的?？赡苋诵螜C(jī)器人早期如果進(jìn)工業(yè)、進(jìn)產(chǎn)業(yè)的話，依然也是需要國(guó)家的政策/ 單臺(tái)的成本補(bǔ)貼才能起來(lái)的。

6 技術(shù)突破點(diǎn)

孔民秀（錢江）：這一波的人形機(jī)器人熱潮，更主要的是要解決技術(shù)突破的問(wèn)題。剛才大家都說(shuō)了，一個(gè)是機(jī)構(gòu)要解決，例如手爪怎么靈活，手爪如何用最少的自由度，以及控制精度和材料等，因?yàn)椴幌窆I(yè)機(jī)器人，我們做一個(gè)工業(yè)機(jī)器人提一個(gè)6 公斤的東西，本體最輕也要將近100 公斤——這是不能做人形機(jī)器人的。但是現(xiàn)在人形機(jī)器人的協(xié)作臂（有一段時(shí)間此話題特別火熱）輕，動(dòng)作太慢太柔，精度又差。所以現(xiàn)在技術(shù)的突破還是很重要的?，F(xiàn)在技術(shù)、材料、機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)，以及整個(gè)自由度的配置、整個(gè)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)學(xué)方面的技術(shù)，還是要去做的。

這波熱潮可能主要是要解決這些核心的問(wèn)題。這只是機(jī)構(gòu)上的。但是，還有一些算法、頂層的控制，以及智能方面也是需要突破的。

前期要突破上述這些。突破了之后，才能談到走向應(yīng)用和市場(chǎng)。

后來(lái)者怎么做？因?yàn)榍懊娴漠a(chǎn)品就放在那兒，就跟蘋果手機(jī)已在那似的，你跟蘋果對(duì)比，你要有競(jìng)爭(zhēng)力。

7 結(jié)束語(yǔ)

主持人：盡管新技術(shù)進(jìn)展相對(duì)比較樂(lè)觀，包括現(xiàn)在國(guó)內(nèi)在面向一些應(yīng)用場(chǎng)景，但沒(méi)有一款機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)真正的量產(chǎn)，包括目前國(guó)外最熱捧的特斯拉、Figure 01等，還是在探索階段、實(shí)驗(yàn)室階段，真正走向商用還需要更長(zhǎng)的時(shí)間，可能還需要國(guó)家出臺(tái)政策支持。

現(xiàn)在的機(jī)器人可能還無(wú)法具有像人一樣的核心能力，例如自主感知、決策行動(dòng)的能力。

過(guò)去機(jī)器人其實(shí)都是從小腦往下做，但是大模型的突破在某種意義上給機(jī)器人裝上了一個(gè)大腦。所以工信部去年發(fā)布的《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見(jiàn)》，也是從大腦、小腦、本體這三維度來(lái)規(guī)劃發(fā)展國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)方向的。

人形機(jī)器人最終還是會(huì)用起來(lái)。首先，我們要定義好人形機(jī)器人的范圍，不能過(guò)于狹隘。它一定要有應(yīng)用落地場(chǎng)景。

技術(shù)挑戰(zhàn)方面，智能化的水平，算法的能力，數(shù)據(jù)目前還不太夠。機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)需要提升，包括整體的本體、關(guān)鍵器件等。

此外，成本也依然是一個(gè)挑戰(zhàn)。我也傾向于跟許總（帕西尼許晉誠(chéng)）一樣的觀點(diǎn)，可能不用3~5 年，可能今年就可以商業(yè)落地。

（本文來(lái)源于《EEPW》2024.5）