基于AVR單片機(jī)的多任務(wù)嵌入式Internet系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1 引言

目前，嵌入式系統(tǒng)已經(jīng)廣泛滲透到人們的工作、生活中。從家用電器、信息終端、手持通信設(shè)備到儀器儀表、制造工業(yè)、過程控制等領(lǐng)域，嵌入式設(shè)備已隨處可見。另一方面，近幾年來internet技術(shù)的飛速發(fā)展給嵌入式應(yīng)用帶來了新的契機(jī)，在未來嵌入式系統(tǒng)中應(yīng)用internet技術(shù)具有很大的優(yōu)勢(shì)。

目前嵌入式internet技術(shù)的實(shí)現(xiàn)主要有下面三種方式 ：

第一種方式是emit技術(shù)，采用支持tcp/ip協(xié)議的高性能服務(wù)器作為網(wǎng)關(guān)（emgateway）, 嵌入式設(shè)備通過rs-232、rs-485或者can總線等與網(wǎng)關(guān)服務(wù)器連接，間接通過服務(wù)器網(wǎng)關(guān)連接internet。經(jīng)過多年的發(fā)展emit技術(shù)已經(jīng)在工業(yè)設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)化中得到了廣泛的應(yīng)用。但該技術(shù)也存在著以下的缺點(diǎn)：由于需要使用高性能的網(wǎng)關(guān)服務(wù)器，再加上emgateway網(wǎng)關(guān)的使用需要繳納相應(yīng)的版稅，從而使得成本很高；而且網(wǎng)關(guān)和設(shè)備之間需要專門布線，在嵌入式設(shè)備比較分散的情況下極為不便，通信的距離、速度都受到一定的限制。

第二種方式是采用硬件協(xié)議棧芯片進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)連接，比如seiko公司的s7600，嵌入式mcu通過接口對(duì)其進(jìn)行控制以達(dá)到internet通信的目的，這時(shí)軟件只需要增加一段和協(xié)議棧芯片通信的接口程序即可，因此開發(fā)難度小、周期短。其缺點(diǎn)是系統(tǒng)的硬件成本非常高，而且由于使用的是硬件協(xié)議棧，擴(kuò)展不靈活。

第三種方式是在嵌入式mcu上用軟件實(shí)現(xiàn)tcp/ip協(xié)議棧，然后通過網(wǎng)絡(luò)接口芯片連接internet。在這種方式中由于使用了軟件協(xié)議棧使得嵌入式mcu本身具有了internet通信能力，從而省去了高性能網(wǎng)關(guān)和硬件協(xié)議棧芯片，因此成本非常低，而且擴(kuò)展起來非常方便靈活，再配上小型嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的支持，就可以實(shí)現(xiàn)性價(jià)比很高的嵌入式多任務(wù)internet平臺(tái)。但是要在資源有限的16位甚至8位單片機(jī)上實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的操作系統(tǒng)和網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧有一定難度，但近年來隨著單片機(jī)處理速度的不斷提高和內(nèi)部資源的不斷擴(kuò)展，再加上小型的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)和網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧的相繼推出，使得利用單片機(jī)來實(shí)現(xiàn)低成本嵌入式多任務(wù)網(wǎng)絡(luò)平臺(tái)成為可能。

基于以上背景，本文就來介紹應(yīng)用在研究課題“低碼率視頻信號(hào)的網(wǎng)絡(luò)傳輸”系統(tǒng)中的一種基于avr單片機(jī)的多任務(wù)嵌入式網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)軟硬件平臺(tái)的設(shè)計(jì)。

2 硬件平臺(tái)設(shè)計(jì)

考慮到以太網(wǎng)接入方式技術(shù)成熟、可靠性高、通信速度快和成本低的優(yōu)點(diǎn)，本系統(tǒng)的硬件平臺(tái)采用單片機(jī)加以太網(wǎng)接口控制芯片組成。由于操作系統(tǒng)和協(xié)議棧需要用到大量的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，因此需要外擴(kuò)ram存儲(chǔ)器。為了提高通信性能，單片機(jī)與以太網(wǎng)接口芯片之間采用并行總線擴(kuò)展方式進(jìn)行連接，接口芯片和外部的ram存儲(chǔ)器統(tǒng)一編址。本系統(tǒng)采用了可編程gal器件atf16v8進(jìn)行地址譯碼，這樣不僅可以充分利用地址資源，而且只需要修改atf16v8的源程序即可實(shí)現(xiàn)地址的改變，提高了系統(tǒng)的擴(kuò)展能力。系統(tǒng)的硬件平臺(tái)的原理框圖如圖1所示。

l 性價(jià)比高： avr單片機(jī)內(nèi)部集成了8路10位的adc、pwm、e2prom、wdt、rtc等，具有了片上系統(tǒng)（soc）的雛形，大幅度降低了系統(tǒng)的整體體積和成本。

l 接口豐富：avr單片機(jī)除可以進(jìn)行并行擴(kuò)展外，還具有usart、spi和i2c串行總線。

l isp&iap：其內(nèi)部的可擦寫flash存儲(chǔ)器不僅可以進(jìn)行在線下載，而且具有片上的boot程序?qū)崿F(xiàn)在應(yīng)用可編程，真正實(shí)現(xiàn)同時(shí)讀寫操作。

l 開發(fā)方便：avr是第一款真正為c語言開發(fā)設(shè)計(jì)的單片機(jī)，具有多種編譯器。而且具有jtag接口，可以進(jìn)行在線調(diào)試。

l 低功耗：avr單片機(jī)具有六種睡眠模式，可以最大程度的降低系統(tǒng)的功耗。 以太網(wǎng)接口控制芯片采用realtek公司生產(chǎn)的以太網(wǎng)接口控制器rtl8019as ，其10m處理能力對(duì)于本課題需要的碼率為4mbps視頻流的網(wǎng)絡(luò)傳輸來說完全滿足要求。另外8019as片內(nèi)集成了16kbyte的ram用作發(fā)送和接收的緩沖區(qū)，對(duì)其訪問可以使用遠(yuǎn)程dma方式，從而大幅提高接口的通信能力。需要注意的是，由于atmega128數(shù)據(jù)總線是8位，rtl8019as的iocs16b引腳應(yīng)當(dāng)下拉接地以選擇8位總線方式，而且jp引腳要接高電平以選擇跳線模式。

地址譯碼采用的是atf16v8，具體是把mcu地址線的高8位作為16v8的譯碼輸入，16v8的3位輸出作為譯碼片選輸出：低端ram（32kb）、高端ram（32kb）和8019as的片選。由于8019as的地址空間僅需要32byte，而且與高端ram的地址重疊，為了給ram分配盡可能多的地址空間，為8019as分配頂部的256byte，而把剩余的地址空間全部分配給ram。上述譯碼的cupl描述如下：

cs_ram_l = ! a15;

cs_ram_h = a15 & ! (a14 & a13 & a12 & a11 & a10 & a9 & a8);

cs_8019 = a15 & a14 & a13 & a12 & a11 & a10 & a9 & a8;

3 操作系統(tǒng)移植

uc/os-ii是一個(gè)專門為中小型嵌入式應(yīng)用設(shè)計(jì)的搶占式的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)內(nèi)核，具有源代碼公開、移植性好、可裁減、可固化、實(shí)時(shí)性和安全穩(wěn)定性高的特點(diǎn) ，非常適合本系統(tǒng)的應(yīng)用。uc/os-ii的系統(tǒng)框圖如圖2所示。

uc/os-ii與硬件平臺(tái)無關(guān)的代碼文件：ucos_core.c、ucos_ii.c等

uc/os-ii配置代碼文件：includes.h 、os_cfg.h

第1個(gè)文件是os_cpu.h，其中主要定義了一些與編譯器有關(guān)的數(shù)據(jù)類型、堆棧的生長方向、臨界代碼區(qū)的保護(hù)方式。需要說明的是uc/os-ii中臨界代碼區(qū)的保護(hù)方式有3種，本設(shè)計(jì)采用第3種，即在進(jìn)入臨界區(qū)之前把cpu狀態(tài)寄存器sreg的內(nèi)容保存到一個(gè)局部變量cpu_sr中，在退出臨界區(qū)之后再還原sreg，這樣做的好處是臨界區(qū)保護(hù)不會(huì)對(duì)sreg產(chǎn)生影響。其中sreg的保存和返回函數(shù)必須由匯編語言來寫，放在os_cpu_a.s文件中。

第2個(gè)文件os_cpu_c.c中主要是任務(wù)堆棧初始化函數(shù)ostaskstkinit（），任務(wù)創(chuàng)建時(shí)調(diào)用此函數(shù)來初始化任務(wù)的堆棧結(jié)構(gòu)。該函數(shù)一開始把傳入的任務(wù)函數(shù)的指針存放到硬件堆棧的棧頂，看上去就像該函數(shù)在執(zhí)行過程中發(fā)生了中斷一樣（低字節(jié)在先），這樣返回后就可以從新的任務(wù)開始執(zhí)行了。需要特別注意的是，在這個(gè)函數(shù)中必須把cpu狀態(tài)寄存器sreg的值設(shè)為0x80，也就是全局中斷使能，否則系統(tǒng)將崩潰。

最后一個(gè)文件os_cpu_a.s是一個(gè)匯編源文件，主要定義了6個(gè)匯編函數(shù)。首先是臨界區(qū)保護(hù)用到的sreg保存和恢復(fù)函數(shù)。然后定義的是osstarthighrdy（）函數(shù)，它只在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)由osstart（）函數(shù)調(diào)用一次，所做的工作主要是讓系統(tǒng)從最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)開始執(zhí)行，實(shí)現(xiàn)的方法和后面要介紹的osctxsw（）函數(shù)相似。osctxsw（）函數(shù)實(shí)現(xiàn)的是任務(wù)級(jí)的切換，首先把當(dāng)前的任務(wù)的狀態(tài)保存到其任務(wù)控制塊tcb中，然后把當(dāng)前優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)的tcb中的內(nèi)容加載到工作寄存器中，這樣函數(shù)返回后就可以從此任務(wù)開始執(zhí)行了。接下來的osintctxsw（）函數(shù)實(shí)現(xiàn)的是中斷級(jí)的任務(wù)切換，它和osctxsw（）函數(shù)的唯一不同是它是在中斷中調(diào)用的，因此不需要保存工作寄存器的內(nèi)容，剩下的和任務(wù)級(jí)的切換過程完全一樣。最后一個(gè)定義的是節(jié)拍時(shí)鐘的中斷服務(wù)子程序，在這個(gè)函數(shù)中的開始要令中斷欠套全局變量加1，并且調(diào)用時(shí)鐘管理函數(shù)ostimetick（），中斷退出時(shí)調(diào)用系統(tǒng)提供的中斷退出函數(shù)osintexit（）。

4 網(wǎng)絡(luò)平臺(tái)設(shè)計(jì)

lwip是一套專門為嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)的源碼開放的輕型協(xié)議棧，最新版本是lwip1.1.0。lwip在保持tcp/ip協(xié)議基本要求的前提下，通過層與層之間共享內(nèi)存，避免了許多繁瑣的復(fù)制處理，這樣做雖然破壞了嚴(yán)格的分層思想，但卻大幅度地節(jié)省了代碼和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間，因此非常適合嵌入式應(yīng)用。與其他輕型協(xié)議棧不同的是，lwip不僅支持一般的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，比如udp協(xié)議、dhcp協(xié)議、ppp協(xié)議等，而且還支持多網(wǎng)絡(luò)接口、ipv6和標(biāo)準(zhǔn)api 。

針對(duì)uc/os-ii和avr的icc編譯器，lwip的移植只需要編寫arch文件夾下的3個(gè)文件——cc.h、sys_arch.h和sys_arch.c。其中cc.h中有與cpu和編譯器有關(guān)的定義，包括數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和大小端存儲(chǔ)方式等。其中關(guān)鍵代碼區(qū)的保護(hù)用uc/os-ii中的相應(yīng)函數(shù)替換一下即可。剩下的兩個(gè)與操作系統(tǒng)有關(guān)的文件是移植工作的重點(diǎn)。

為了增強(qiáng)移植性，lwip專門把和操作系統(tǒng)有關(guān)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和函數(shù)放在一起組成操作系統(tǒng)封裝層，為諸如定時(shí)、進(jìn)程同步和消息傳遞等操作系統(tǒng)服務(wù)提供統(tǒng)一的接口，移植時(shí)僅需針對(duì)不同的操作系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)特定的操作系統(tǒng)封裝層，這些是由sys_arch.h和sys_arch.c實(shí)現(xiàn)的。其中sys_arch.h主要定義與操作系統(tǒng)相關(guān)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)——信號(hào)量、郵箱和進(jìn)程號(hào)，這些在uc/os-ii中都有對(duì)應(yīng)的實(shí)體，要注意的是lwip中的郵箱對(duì)應(yīng)于uc/os-ii中的消息隊(duì)列。

sys_arch.c中要實(shí)現(xiàn)和操作系統(tǒng)有關(guān)函數(shù)的定義，包括系統(tǒng)的初始化以及信號(hào)和郵箱的操作——?jiǎng)?chuàng)建、刪除、投遞和等待，這些功能只需要用uc/os-ii中相應(yīng)的函數(shù)進(jìn)行重新封裝即可。另外，tcp/ip協(xié)議棧中需要許多定時(shí)器的功能，這在lwip中是用sys_timeout結(jié)構(gòu)體隊(duì)列和相應(yīng)的函數(shù)實(shí)現(xiàn)的 。每個(gè)sys_timeout結(jié)構(gòu)體包括本線程的timeout時(shí)間長度，以及超時(shí)后的回調(diào)處理函數(shù)。sys_arch.c中sys_arch_timeouts（）函數(shù)的功能就是返回當(dāng)前進(jìn)程所對(duì)應(yīng)的sys_timeout結(jié)構(gòu)體隊(duì)列的頭指針。本系統(tǒng)用的方法是在系統(tǒng)初始化的時(shí)候根據(jù)最大的lwip進(jìn)程數(shù)創(chuàng)建一個(gè)sys_timeout結(jié)構(gòu)體指針的數(shù)組，以后每創(chuàng)建一個(gè)lwip進(jìn)程其優(yōu)先級(jí)都從一個(gè)連續(xù)的已知區(qū)間進(jìn)行分配，sys_arch_timeouts（）函數(shù)通過調(diào)用ostaskquery（）函數(shù)獲得進(jìn)程的優(yōu)先級(jí)進(jìn)而獲得對(duì)應(yīng)的sys_timeout結(jié)構(gòu)體隊(duì)列的頭指針。

4.2 rtl8019as驅(qū)動(dòng)程序的編寫

rtl8019as驅(qū)動(dòng)程序做的工作主要是8019as的初始化、發(fā)送和接收以太網(wǎng)數(shù)據(jù)包。

初始化函數(shù)rtl8019_init（）是在添加以太網(wǎng)絡(luò)接口時(shí)由netif_add（）函數(shù)調(diào)用，調(diào)用過程中首先初始化此接口對(duì)應(yīng)的全局網(wǎng)絡(luò)接口結(jié)構(gòu)體，然后設(shè)置8019as的各功能寄存器 。初始化完8019as之后調(diào)用arp_init（）函數(shù)啟動(dòng)arp功能，然后用sys_timeout（）函數(shù)啟動(dòng)arp緩沖列表生命周期的定時(shí)器。

數(shù)據(jù)包的發(fā)送首先從arp緩沖隊(duì)列中查找目的mac地址，然后構(gòu)造以太網(wǎng)數(shù)據(jù)幀的頭部，最后調(diào)用底層的發(fā)送函數(shù)low_level_output（）將數(shù)據(jù)幀發(fā)送出去。如果找不到對(duì)應(yīng)的ip/mac項(xiàng)，發(fā)送arp請(qǐng)求數(shù)據(jù)幀。數(shù)據(jù)包的接收由中斷處理函數(shù)rtl8019_isr（）調(diào)用，它的執(zhí)行過程是先調(diào)用最底層的接收函數(shù)low_level_input（）從8019as中接收數(shù)據(jù)幀，如果接收的是ip數(shù)據(jù)包，則更新arp緩沖隊(duì)列并把數(shù)據(jù)包傳給網(wǎng)絡(luò)接口結(jié)構(gòu)指定的函數(shù)進(jìn)行處理。如果接收的是arp數(shù)據(jù)包，則調(diào)用etharp_arp_input（）函數(shù)處理。為了提高性能，最底層的接收發(fā)送函數(shù)采用的都是8019as的遠(yuǎn)程dma工作方式 。

5 總結(jié)

嵌入式設(shè)備與internet的結(jié)合代表著嵌入式系統(tǒng)的未來發(fā)展方向，目前已有不少科研機(jī)構(gòu)和公司紛紛加入了嵌入式internet技術(shù)的研究行列。在這種背景之下，本文設(shè)計(jì)了一種基于8位avr單片機(jī)的多任務(wù)嵌入式internet系統(tǒng)平臺(tái)，并且已經(jīng)應(yīng)用在研究課題“低碼率視頻信號(hào)的網(wǎng)絡(luò)傳輸”系統(tǒng)中，對(duì)于嵌入式internet技術(shù)的推廣應(yīng)用具有參考意義。本文作者創(chuàng)新點(diǎn)：將實(shí)時(shí)嵌入式操作系統(tǒng)和輕型tcp/ip協(xié)議棧結(jié)合起來，應(yīng)用在8位avr單片機(jī)上，實(shí)現(xiàn)了低成本的多任務(wù)嵌入式網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)平臺(tái)。