基于MC9S12DG128的智能車控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn)

1引言
我國自2006年起舉辦的全國大學生“飛思卡爾杯”智能汽車競賽融科學性、趣味性和觀賞性為一體，是一項以迅猛發(fā)展、前景廣闊的汽車電子為背景，涵蓋了自動控制、模式識別、傳感技術、電子、電氣、計算機、機械與汽車等多個學科專業(yè)的科技創(chuàng)新比賽。參賽隊伍在車模平臺基礎上，制作一個能夠自主識別路線的智能車，在專門設計的賽道上自動識別道路行駛^[1]。
本文所述的智能車就是根據(jù)比賽規(guī)則要求設計并制作而成的，該智能車控制系統(tǒng)采用飛思卡爾半導體公司生產(chǎn)的16位MC9S12DG128單片機作為數(shù)字控制器,由安裝在車前部的黑白CMOS攝像頭負責采集賽道信息,并將采集到的信號經(jīng)二值化處理后傳入單片機,單片機對信號進行判斷處理后,由PWM發(fā)生模塊發(fā)出PWM波對轉(zhuǎn)向舵機進行控制,完成智能車的轉(zhuǎn)向。另外，智能車后輪上裝旋轉(zhuǎn)編碼器,用來采集車輪速度的脈沖信號,單片機使用PID控制算法處理后的控制量去改變電機驅(qū)動模塊的PWM波占空比,從而控制智能車的行駛速度。
2控制方案設計和硬件電路組成
設計有效的智能車控制系統(tǒng)必須首先掌握控制對象的特性。根據(jù)對智能車特點的分析，可以認為智能車轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)近似為一階積分加純滯后，速度控制對象的傳遞函數(shù)近似為一階慣性加純滯后的結(jié)論。
轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)主要是要求響應速度快，對穩(wěn)態(tài)控制精度要求不高。而且控制對象只有積分和滯后環(huán)節(jié)，沒有常見的慣性環(huán)節(jié)。根據(jù)以上特點，轉(zhuǎn)向控制采用PD控制器。
對速度進行檢測和控制的意義在于盡可能使智能車按照道路條件允許的最高速度行駛。
在彎道應將車速限制為不脫軌的最高速度，在直道應當適當進行急加速以縮短單圈運行時間，提高比賽成績。同時，對速度信號進行積分求和可以得到賽道長度信息，為道路識別與記憶模塊提供數(shù)據(jù)。智能車速度控制系統(tǒng)的精度不需要太高，關鍵是如何快速響應賽道的路況變化。因此速度控制采用PID控制器。針對不同的道路狀況迅速準確地改變車速，實現(xiàn)穩(wěn)定過彎。
智能車的硬件電路主要由視頻處理模塊、方向控制模塊和車速控制模塊組成。各模塊與單片機之間的關系如圖1所示。

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