基于PAC運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)方案

　　一、CANOpen總線簡(jiǎn)介

　　CAN的主要技術(shù)特點(diǎn)有:

　　1.是一種多主總線，網(wǎng)絡(luò)上任一個(gè)節(jié)點(diǎn)均可在任意時(shí)刻主動(dòng)向網(wǎng)絡(luò)上其它節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，多主站依據(jù)優(yōu)先機(jī)制進(jìn)行總線訪問(wèn);

　　2.非破壞性基于優(yōu)先權(quán)總線仲裁技術(shù)采用非破壞性基于優(yōu)先權(quán)總線仲裁技術(shù)結(jié)構(gòu)，大大節(jié)省總線沖突仲裁時(shí)間，在重負(fù)荷下表現(xiàn)出良好性能;

　　3.具有多種傳送數(shù)據(jù)功能，具有點(diǎn)對(duì)點(diǎn)，一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)（成組）及全局廣播傳送數(shù)據(jù)功能;

　　4.節(jié)點(diǎn)數(shù)目多，直接通訊距離最遠(yuǎn)可達(dá)10km（傳輸速率為5k），最高通訊速率可達(dá)1M（傳輸距離為40m）;

　　5.可靠性高，數(shù)據(jù)鏈路層采用短幀結(jié)構(gòu)，實(shí)時(shí)性高，糾錯(cuò)效果好，每幀信息都有CRC校驗(yàn)及其它校驗(yàn)措施，數(shù)據(jù)出錯(cuò)率低，可靠性高;

　　6.故障自動(dòng)判別，發(fā)送期間若丟失仲裁或因出錯(cuò)而遭破壞的幀可自動(dòng)重發(fā)，暫時(shí)錯(cuò)誤和永久性故障節(jié)點(diǎn)判別及故障節(jié)點(diǎn)自動(dòng)脫離CAN總線。

　　CANOpen是基于CAN總線的的協(xié)議，屬于CAN的應(yīng)用層協(xié)議，具有CAN總線的全部特點(diǎn)，同時(shí)也給用戶提供了方便的接口，使用用戶使用起來(lái)更加方便快捷。

　　二、泓格CANOpen產(chǎn)品

　　泓格公司I-87123是CANOpen總線主站模塊，可以搭配泓格控制實(shí)現(xiàn)CANOpen總線控制。產(chǎn)品外觀如下：

　　三、總線式運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)方案

　　I-87123通過(guò)CANOpen總線控制施耐德伺服驅(qū)動(dòng)器，實(shí)現(xiàn)多臺(tái)伺服同動(dòng)，位置控制，速度控制等，達(dá)到設(shè)計(jì)要求，同時(shí)降低了用戶的成本。