6自由度機器人關(guān)節(jié)間隙誤差分析及仿真
加入技術(shù)交流群
深圳市眾為興數(shù)控技術(shù)有限公司自主研發(fā)設(shè)計的mr601機器人，是一款集工業(yè)教學(xué)應(yīng)用于一體的min i型6自由度機器人，如圖1所示，對應(yīng)連桿坐標系見圖2。
圖1 mr601機器人
圖2 機器人坐標系
該機器人采用基于pc的開放式控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)如圖3所示。
圖3 mr601機器人控制系統(tǒng)架構(gòu)
控制系統(tǒng)軟件采用vc6.0開發(fā)，具有點位、空間直線、空間曲線運動功能，可以實現(xiàn)關(guān)節(jié)坐標編程和空間直角坐標編程，空間直角坐標與關(guān)節(jié)坐標相互轉(zhuǎn)換。
評論