基于嵌入式的懸架與轉(zhuǎn)向集成控制器研究

      4. 實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析

       完成了軟硬件的設(shè)計(jì)，啟動(dòng)ARM開發(fā)板的片內(nèi)引導(dǎo)裝載程序bootloader，配合超級(jí)終端，用USB下載編譯調(diào)試好的集成控制器程序二進(jìn)制文件，覆蓋燒錄到ARM的flash，進(jìn)行控制器的臺(tái)架實(shí)驗(yàn)，見圖9所示。測(cè)試了某轉(zhuǎn)向狀態(tài)下集成控制器的助力特性和平順性，表1所示。

圖9  集成控制器及其臺(tái)架實(shí)驗(yàn)

       臺(tái)架試驗(yàn)表明，表征平順性的車身垂直振動(dòng)加速度，其峰值和標(biāo)準(zhǔn)差都比未集成的懸架單獨(dú)控制的結(jié)果要小；試驗(yàn)中電機(jī)電流響應(yīng)迅速，助力明顯，基本滿足設(shè)計(jì)要求，轉(zhuǎn)向輕便性得到驗(yàn)證；表征操穩(wěn)性的橫擺角速度在臺(tái)架試驗(yàn)上無法檢測(cè)。目前，集成控制器的精確性、 可靠性檢測(cè)正在實(shí)車試驗(yàn)進(jìn)行中。

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