基于攝像頭的路徑信息采集系統(tǒng)的簡易設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

　　鑒于MC9S12DG128是HCS12系列單片機(jī)的一種，片內(nèi)設(shè)有增強(qiáng)型定時(shí)器(ECT)，具有輸入捕捉功能，可通過捕捉系統(tǒng)時(shí)鐘脈沖來檢測導(dǎo)引線。這樣，計(jì)算單片機(jī)相應(yīng)階段內(nèi)輸入捕捉系統(tǒng)時(shí)鐘脈沖的個(gè)數(shù)就能反映當(dāng)前的路徑信息。系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)如圖3所示。

　　系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)

　　視頻信號(hào)同步分離：視頻信號(hào)分離電路主要采用視頻同步分離芯片1881，電路原理圖如圖4所示。先將經(jīng)過預(yù)處理的視頻信號(hào)通過一個(gè)濾波電路接至LM1881的2腳，為了濾除雜波，匹配阻抗，C4選取0.1μF，C2取510pF，R2取620Ω。1腳輸出行同步信號(hào)，3腳輸出場同步信號(hào)，在實(shí)際運(yùn)用中，二者存在高頻干擾，所以必須加上低通濾波器。

　　選行電路：在一場視頻信號(hào)中共掃描312.5行，沒有必要每一行都進(jìn)行采樣，只需要選擇性的采集特定行，計(jì)算出跑道的大致形狀，同時(shí)也為后續(xù)處理留出時(shí)間。該部分電路主要由一片二進(jìn)制計(jì)數(shù)器74LS161實(shí)現(xiàn)，原理圖如圖5所示。對(duì)行使能信號(hào)控制行同步信號(hào)的開關(guān)，通過對(duì)撥碼開關(guān)的設(shè)置，可對(duì)行同步2、4、8、16分頻，選擇采集不同的行。本文在調(diào)試過程中設(shè)置成4分頻。