基于攝像頭的賽道信息處理和控制策略實現(xiàn)
在去年的Freescale全國大學(xué)生智能車大賽中,賽道信息檢測方案總體上有兩大類:光電傳感器方案和攝像頭方案。前者電路設(shè)計簡單、信息檢測頻率高,但檢測范圍、精度有限且能耗較大;后者獲取的賽道信息豐富,但電路設(shè)計和軟件處理較復(fù)雜,且信息更新速度較慢。在比較了兩種方案的特點并實際測試后,我們選擇了攝像頭方案。本文將在獲得攝像頭采集數(shù)據(jù)的前提下,討論如何對數(shù)據(jù)進行處理和控制策略的實現(xiàn)。
本文引用地址:http://m.butianyuan.cn/article/95521.htm數(shù)據(jù)采集
我們選擇了一款1/3?OmniVision?CMOS攝像頭,用LM1881進行信號分離,結(jié)合AD采樣,實現(xiàn)了視頻信號的采集。在總線周期為32M的情況下,每行最多能夠采集80個點,其中前14個數(shù)據(jù)為行消影,第15到第80個點為有效數(shù)據(jù)點(見圖1)。
圖1 單行80點:前0~13點為行消影、凹槽為黑線所處位置
攝像頭每場信號有320行,其中第23到310行為視頻信號。我們從中均勻采集了12行,最后得到一個12×80的二維數(shù)組。
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