2009年飛思卡爾智能車大賽特等獎技術報告(節(jié)選)

　　我們使用“白騎士”模型車的驅動電路與上述電路(圖5)進行對比測試，圖6是車模的速度曲線，其中淺色的線為給定速度，深色的線為實際速度，縱坐標單位為mm/s，橫坐標單位為幀(即40ms)。

　　比較以上速度曲線，兩種驅動在加速能力上相差不大，而反壓剎車的減速能力遠高于能耗剎車。因此，可以得出結論，對于比賽所提供的380電機而言，10mW左右內阻的驅動電路已經足以滿足要求，反壓剎車的效果是遠好于能耗剎車的，而用BTS7970制作驅動電路是一個簡單易行方案。

　　SD卡

　　SD卡實時存儲系統(tǒng)是我們去年率先提出和使用的輔助調試手段，極大地提高了調試效率，今年我們繼續(xù)延用并對SD卡存儲的速度和穩(wěn)定性做了改進。去年我們使用的MC9S12DG128，在設計之初主要考慮到SD卡為3.3V系統(tǒng)，而單片機為5V系統(tǒng)，之間需要邏輯電平轉換，為此我們在設計SD卡電路時在單片機輸入端加了三極管放大。今年我們使用的MC9S12XS128可以支持3.135V到5.5V的寬電壓供電，我們使用3.3V供電就可以實現與SD卡接口的直連，這樣可以提高讀寫SD卡的穩(wěn)定性。

　　參考文獻：

　　[1] 邵貝貝. 單片機嵌入式應用的在線開發(fā)方法[M]. 北京：清華大學出版社. 2004年10 月第1 版

　　[2] 卓晴, 黃開勝, 邵貝貝. 學做智能車[M]. 北京:北航出版社, 2007.3

　　[3] 林辛凡, 李紅志, 黃 穎. 清華三角洲隊技術報告[R].2008

　　[4] 秦召兵,師恩義,王力. 東北大學獵豹隊技術報告[R].2008

　　[5] 胡晨暉, 陸佳南,陳立剛.上海交通大學CyberSmart 隊技術報告[R].2008