詳解CAN總線：CAN總線報文格式—過載幀

CAN總線上傳輸?shù)男畔⒎Q為報文，當(dāng)總線空閑時任何連接的單元都可以開始發(fā)送新的報文。

CAN通信是通過以下5種類型的幀進(jìn)行的：

• 數(shù)據(jù)幀 

• 遙控幀 

• 錯誤幀 

• 過載幀 

• 幀間隔

另外，數(shù)據(jù)幀和遙控幀有標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式兩種格式。標(biāo)準(zhǔn)格式有 11 個位的標(biāo)識符（Identifier: 以下簡稱 ID）， 擴(kuò)展格式有 29 個位的 ID。

各種幀的用途如下表所示：

近期打算寫5篇文章，分別詳細(xì)介紹這5種類型的CAN總線報文格式，本篇博文將詳細(xì)講解CAN過載幀格式，創(chuàng)作不易，請各位朋友多多點(diǎn)贊、收藏、關(guān)注支持~

過載幀是用于接收單元通知其尚未完成接收準(zhǔn)備的幀，過載幀由過載標(biāo)志和過載界定符構(gòu)成。

• 過載標(biāo)志由6個位的顯性位組成，過載標(biāo)志的構(gòu)成與主動錯誤標(biāo)志的構(gòu)成相同。過載標(biāo)志其形式破壞了間歇場的固定格式，結(jié)果使其他所有節(jié)點(diǎn)也檢測到了一個出錯狀態(tài)，就都各自送出一個超載標(biāo)志。

• 過載界定符由8個位的隱性位組成，過載界定符的構(gòu)成與錯誤界定符的構(gòu)成相同。過載標(biāo)志發(fā)送完畢后，每個節(jié)點(diǎn)都對總線進(jìn)行監(jiān)察，直到檢測到一個隱性位為止。此時，每個節(jié)點(diǎn)均已發(fā)送完各自的過載標(biāo)志，接著所有節(jié)點(diǎn)還要同時開始發(fā)送7個隱性位，配齊長達(dá)8位的過載界定符。

過載幀的構(gòu)成如下圖所示：