使用LabVIEW和CompactRIO實現(xiàn)動態(tài)反饋控制器
—— 學(xué)生使用LabVIEW和CompactRIO實現(xiàn)動態(tài)反饋控制器
作者：Jonathan How,Emilio Frazzoli,Brandon Luders
時間：2012-01-09
來源：電子產(chǎn)品世界
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圖3. (a) 仿真系統(tǒng), (b) Real- World I/O – 單觸發(fā)把仿真切換至實際
本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/127867.htm在整個學(xué)期中，我們介紹了如何利用頻域技術(shù)(如Bode和Nyquist圖) 和狀態(tài)空間技術(shù)(如通過LQR設(shè)計的調(diào)節(jié)器和通過LQE設(shè)計的估計器)來開發(fā)內(nèi)層和外層的循環(huán)控制器。與過去不同，LabVIEW 前面板通過3D圖像控件提供了有用的可視化效果，并顯示所有的信號信息，為學(xué)生診斷控制器和更新控制器設(shè)計提供了便利。實際套件的 3D圖像非常有用，學(xué)生可以并排比較模擬與現(xiàn)實系統(tǒng)，查看它們的相關(guān)性。得益于此，我們有效地展示了難以描述的模型不確定性概念，并引進了設(shè)計強大控制器的方法，用以彌補建模誤差。
除了LabVIEW 在完整的模擬系統(tǒng)內(nèi)可以靈活調(diào)整控制器之外，使用LabVIEW和CompactRIO 最大的好處是可以直觀、方便地在模擬和現(xiàn)實之間相互切換。學(xué)生可以模擬驗證自己的控制器，然后立即將它們部署至CompactRIO，通過調(diào)整前面板控件來控制直升機。由于仿真結(jié)構(gòu)與硬件匹配度非常高，所以通過模擬可以很好地預(yù)測硬件是否會成功，減少所需的硬件測試量。這對管理大班實驗室十分有效，因為可用的實驗時間十分寶貴。
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