基于PTR6000的足球機(jī)器人無線通信系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
摘要:無線通信系統(tǒng)是足球機(jī)器人閉環(huán)控制系統(tǒng)的一個(gè)重要組成部分,上位機(jī)與機(jī)器人小車的通信通過無線通信模塊來實(shí)現(xiàn)。提出一種基于PTR6000的足球機(jī)器人無線通信系統(tǒng)方案,包括發(fā)射器和接收器的硬件和軟件的設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn),有效地提高了通信系統(tǒng)的性能,為足球機(jī)器人系統(tǒng)提供了一個(gè)高效可靠的通信平臺(tái)。
關(guān)鍵詞:足球機(jī)器人;無線通信;PTR6000;DSP2407
0 引言
小型機(jī)器人足球融合機(jī)械設(shè)計(jì)、自動(dòng)控制、無線通信、圖像識(shí)別、智能體設(shè)計(jì)等多項(xiàng)技術(shù),已成為機(jī)器人研究領(lǐng)域中的一個(gè)十分引人注目的熱點(diǎn)。機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)是一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng),它一般由決策、機(jī)器人小車、視覺和無線通信四個(gè)子系統(tǒng)組成。其中,無線通信系統(tǒng)是銜接主機(jī)和底層機(jī)器人之間聯(lián)系的不可缺少的一環(huán),其主要任務(wù)是將決策系統(tǒng)的控制命令實(shí)時(shí)準(zhǔn)確地傳送給每個(gè)機(jī)器人,機(jī)器人按照決策系統(tǒng)的指令做出相應(yīng)的動(dòng)作,其通信性能好壞,將嚴(yán)重影響機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和比賽的順利進(jìn)行。由于機(jī)器人足球比賽是一個(gè)動(dòng)態(tài)、快速的實(shí)時(shí)系統(tǒng),要求無線通信系統(tǒng)有較高的通信速率、穩(wěn)定性和抗干擾性。另外,通信模塊的大小也要適應(yīng)足球機(jī)器人小車小型化的要求。因而,開發(fā)出通信速率高、集成度好、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)的無線通信系統(tǒng)對(duì)于贏得比賽具有重要的意義。本文為提高通信系統(tǒng)的性能,設(shè)計(jì)開發(fā)了一種基于PTR6000的高速無線通信系統(tǒng)。
1 足球機(jī)器人無線通信機(jī)理及通信硬件的選用
根據(jù)比賽規(guī)則,主機(jī)和機(jī)器人小車之間的通信采用無線方式,且兩支球隊(duì)的無線頻道不同。無線通信系統(tǒng)負(fù)責(zé)將主機(jī)決策機(jī)構(gòu)形成的控制命令通過計(jì)算機(jī)控制串行數(shù)據(jù)輸出至無線發(fā)射器,經(jīng)調(diào)制后發(fā)射出去,機(jī)器人小車上的接收模塊解調(diào)出無線信號(hào)上所載的命令信息,然后傳送給車載微處理器進(jìn)一步處理,各機(jī)器人必須根據(jù)自身的程序去篩選屬于自己的命令信息。
作為無線通信的空中接口,通信芯片的選型會(huì)直接影響到系統(tǒng)通信的高效性和可靠性。根據(jù)本系統(tǒng)對(duì)無線通信裝置提出的頻率可選、通信速率高、性能可靠、體積小等要求,本系統(tǒng)選定挪威Nordic公司nRF2401芯片的PTR6000模塊作為無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊。其工作在全球開發(fā)的2.4 GHz ISM頻段,通信速率高達(dá)2 Mb/s,有125個(gè)頻道,滿足多頻及跳頻需要;另外半雙工無線收發(fā)一體,因而通信方式比較靈活;體積小,所需外圍元件少,接口電路簡單,因此特別適合于足球機(jī)器人小型化的要求;可直接連接單片機(jī)串口,也可接PC機(jī)RS 232串口,軟件編程非常方便;抗干擾能力強(qiáng);功耗小。
2 無線通信系統(tǒng)硬件電路的設(shè)計(jì)
2.1 發(fā)射器的設(shè)計(jì)
在無線發(fā)射器中,核心部件采用了AT89LS52單片機(jī)和PTR6000的超高頻無線收發(fā)模塊,配合電平轉(zhuǎn)換電路及邏輯電路而成,其電路圖如圖1所示。從圖中可以看出,AT89LS52的RXD口接收來自PC機(jī)的數(shù)據(jù)信號(hào),通過對(duì)PTR6000的初始化,使它工作在發(fā)射狀態(tài),ShockBurst模式定義數(shù)據(jù)包格式,同時(shí)通過CE,CLK和DATA三線接口將數(shù)據(jù)發(fā)射出去,實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的發(fā)送。
由于PC機(jī)串口采用RS 232電平,而無線通信模塊PTR6000以及單片機(jī)AT89LS52均使用TTL/CMOS電平,所以要進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換。本系統(tǒng)中采用MAX232芯片,它是一種電平轉(zhuǎn)換芯片,可以將TTL轉(zhuǎn)換為RS 232,或?qū)S 232轉(zhuǎn)換為TTL,能滿足單片機(jī)或普通計(jì)算機(jī)的通信電平轉(zhuǎn)換要求。
評(píng)論