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基于TI Z-STACK的智能小車調(diào)度系統(tǒng)設(shè)計(jì)

作者: 時(shí)間:2012-09-15 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

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通信指揮車(Sink)在收到Endpoint發(fā)來的無線網(wǎng)信息后觸發(fā)AF_INCOMING_MSG_CMD事件,然后執(zhí)行Car_Dispatch_MessageMSGCB(MSGpkt)回調(diào)函數(shù),首先判斷信息類型(探路車、架橋車還足運(yùn)輸車發(fā)送的),然后進(jìn)行分析和下發(fā)指令(例如若是探路車發(fā)來路面遇阻信息,則按圖3向架橋車發(fā)送指令0x2A0x00 0x00 0x6F 0x79 0x02 0x01 0xFF 0x23,啟動架橋)。
3.3 51單片機(jī)程序?qū)崿F(xiàn)
51單片機(jī)模塊主要用于巡線控制及串口通信。以架橋車為例,工作流程如圖5所示。串口設(shè)置為接收中斷模式,全局變量USART_Re ce_CMD用于控制的運(yùn)行狀態(tài),當(dāng)通信指揮車下發(fā)指令后,車載CC2430模塊接收數(shù)據(jù)并進(jìn)行解析,通過串口向51單片機(jī)發(fā)送指令,51單片機(jī)在串口接收中斷函數(shù)中修改USART_Rece_CMD的值,進(jìn)而改變的運(yùn)行狀態(tài)。

本文引用地址:http://m.butianyuan.cn/article/159897.htm

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4 結(jié)語
以51單片機(jī)為小車控制平臺,以CC2430為通信平臺,通過實(shí)現(xiàn)無線網(wǎng)絡(luò)組建,并以串口通信為紐帶,實(shí)現(xiàn)51單片機(jī)和CC2430的通信,由此實(shí)現(xiàn)了簡易的小車。本還可進(jìn)行進(jìn)一步擴(kuò)展,例如開發(fā)上位機(jī)應(yīng)用程序?qū)f(xié)調(diào)器進(jìn)行控制,可實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互。本綜合運(yùn)用了單片機(jī)、無線傳感器網(wǎng)絡(luò)及傳感器的知識,可應(yīng)用于物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用技術(shù)的專業(yè)實(shí)訓(xùn)。


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