基于航跡推算的移動式機(jī)器人定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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式中，Vx(t)和Vy(t)分別表示x軸和y軸在時(shí)間t時(shí)的速度，S表示t到t+1時(shí)刻的行走路徑，φ(t)表示t時(shí)刻x軸速度與速度的夾角。
2 系統(tǒng)電路設(shè)計(jì)
2．1 伺服器電路
伺服器是一種電機(jī)驅(qū)動器，與普通電機(jī)驅(qū)動器不同，該驅(qū)動器可以與電機(jī)連接形成閉環(huán)控制單元。伺服器通過實(shí)時(shí)檢測安裝在電機(jī)上的高分辨率光電編碼器的信號計(jì)算出電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角，通過與目標(biāo)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角進(jìn)行比較來實(shí)時(shí)調(diào)整電機(jī)運(yùn)動狀態(tài)。本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/160341.htm
如圖3所示為伺服器系統(tǒng)硬件電路的信號處理單元。該電路包括了信號整合和信號運(yùn)算，其中DS26LS32CM實(shí)現(xiàn)編碼盤信號的整合，即把4路PWM信號整合成2路PWM信號。由于編碼盤信號是由A、B兩路相位差為90°的PWM組成，通過對DS26LS32CM邏輯使能口的電平控制，可實(shí)現(xiàn)輸出端在A、B信號超前或滯后90°時(shí)輸出高電平或低電平，以此判斷出電機(jī)正反轉(zhuǎn)狀態(tài)。LM629為PID信號算法芯片，通過對編碼盤信號運(yùn)算和DS26LS32CM輸出信號狀態(tài)分析，芯片可發(fā)出信號使電機(jī)一直保持在編碼盤的某一個(gè)柵格處，讓電機(jī)急停鎖死或準(zhǔn)確運(yùn)動所需要的柵格數(shù)，實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人移動的準(zhǔn)確控制。HCP-2602為高速光耦芯片，其目的是減少控制端與電機(jī)之間的信號干擾。
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