PLC的漿液下移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)

　　圖2中f軸表示：頻率；t軸表示：發(fā)射脈沖數(shù)。小車剛開始啟動(dòng)階段以f1的頻率啟動(dòng)，加速到f2，發(fā)射的脈沖數(shù)是t1-t0。，然后以f2的頻率勻速，規(guī)定每4 s對(duì)小車進(jìn)行一次定位和控制，假設(shè)在t2時(shí)正好是4 s，開始對(duì)小車進(jìn)行控制，但是，定位和控制過(guò)程需要一段時(shí)間，當(dāng)發(fā)射控制命令時(shí)，小車可能已不在原來(lái)定位的點(diǎn)。此時(shí)時(shí)間已超過(guò)4 s，設(shè)此時(shí)滯的時(shí)間為t，計(jì)算所要執(zhí)行的程序量，t的最大上限值是0.1 s，這么小的時(shí)間完全可以忽略，在時(shí)滯的時(shí)間內(nèi)讓小車仍以原來(lái)發(fā)射脈沖頻率運(yùn)行，當(dāng)發(fā)射的脈沖數(shù)是t3時(shí)開始對(duì)小車進(jìn)行了新的控制，小車進(jìn)行下一步的運(yùn)行。然而，此刻仍以前一步的頻率為開始發(fā)射頻率。

　　轉(zhuǎn)換辦法是通過(guò)兩條命令:①M(fèi)OVB 0，SMB67；②PLS 0。使前一步的運(yùn)行立刻停止，接著調(diào)用新的包羅段控制小車進(jìn)行下一步的運(yùn)行，下一步的開始周期是前一步的結(jié)束周期，加速或減速到本步規(guī)定的周期(如圖2所示)，加速或減速的時(shí)間盡可能短，以此周期勻速運(yùn)行。小車在運(yùn)行的整個(gè)過(guò)程中每步之間處理方法都是這樣。圖中所示為頻率減小到f5小車停止。采用此方法后小車的運(yùn)行是連續(xù)平穩(wěn)的。

　　4 軟件設(shè)計(jì)

　　控制系統(tǒng)程序流程框圖如圖3所示，整個(gè)程序共有4大塊組成：①對(duì)S7-200各個(gè)變量、中斷初始化；②主站同各從站進(jìn)行信息通訊；③進(jìn)行定位處理；④控制電機(jī)。

　　圖3 程序流程框圖

　　整個(gè)程序量是巨大的，合理安排程序結(jié)構(gòu)顯得很重要。當(dāng)沒進(jìn)行通信時(shí)，S7-200反復(fù)掃描執(zhí)行周期，出現(xiàn)字符中斷時(shí)，對(duì)接收到的信息進(jìn)行保存處理，因?yàn)镾7-200順序執(zhí)行的特點(diǎn)，這要在很多執(zhí)行周期內(nèi)完成。但是每個(gè)執(zhí)行周期的時(shí)間都是短暫的。所有的從站都通信完畢，調(diào)用定位子程序求出小車所在的空間位置。然后順序調(diào)用模糊控制子程序、電機(jī)控制子程序。這三大塊子程序要在同一周期內(nèi)完成，此周期執(zhí)行時(shí)間是最大的，程序必須簡(jiǎn)單實(shí)用，使執(zhí)行周期盡可能的降到最小值，減小控制的時(shí)滯。從宏觀上看掃描周期顯現(xiàn)出伸縮性的特點(diǎn)。

　　5 結(jié)束語(yǔ)

　　針對(duì)漿液下移動(dòng)機(jī)器人的功能要求及PLC所具有的特點(diǎn)，搭建的漿液下移動(dòng)機(jī)器人控制網(wǎng)絡(luò)具有特性，實(shí)現(xiàn)了網(wǎng)絡(luò)間的通信，對(duì)電機(jī)控制方法進(jìn)行了探討，使電機(jī)能連續(xù)平穩(wěn)的運(yùn)行，最后對(duì)整個(gè)控制系統(tǒng)的軟件程序進(jìn)行了設(shè)計(jì)。本文所涉及到的工作已調(diào)試成功。