一種新的制導(dǎo)炸彈智能控制系統(tǒng)
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步驟3：梯度下降算法和遺傳算法之間的信息交換。遺傳算法每進(jìn)化q代，根據(jù)準(zhǔn)則函數(shù)的數(shù)學(xué)期望E[φ(e(t))]比較遺傳算法和梯度下降算法所得參數(shù)的效果。若遺傳算法搜索到的參數(shù)更好，便用其作為梯度下降算法下一步運(yùn)算的初始參數(shù)；若梯度下降算法得到的參數(shù)更好，便用其替代遺傳算法的當(dāng)代群體中適應(yīng)度最差的一個個體。
步驟4：當(dāng)準(zhǔn)則函數(shù)的數(shù)學(xué)期望E[φ(e(t))]達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)1-Ff,max時，或者遺傳算法進(jìn)化g代時，算法停止。文中用準(zhǔn)則函數(shù)在訓(xùn)練數(shù)據(jù)時間長度內(nèi)的時間平均代替其數(shù)學(xué)期望進(jìn)行運(yùn)算。本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/163460.htm
3 基于NSFIS的制導(dǎo)炸彈智能控制系統(tǒng)的仿真設(shè)計
按照文獻(xiàn)[1]的設(shè)計思想，在仿真環(huán)境中采用NSFIS設(shè)計制導(dǎo)炸彈智能控制系統(tǒng)。
3．1 仿真環(huán)境的設(shè)定
假設(shè)以下的仿真環(huán)境：
(1)綜合風(fēng)速UZ方向在水平面內(nèi)，且為常矢；
(2)重力加速度為9．8 m／s2，無阻尼；
(3)彈翼可產(chǎn)生的最大調(diào)控加速度max a(t)(max a(t)=maxax(t)+maxay(t))隨下落高度增加，且不考慮彈翼產(chǎn)生的加速度a(t)在鉛垂方向的分量；
(4)高度H為7 075．4 m(即下落時間T為38 s)，按每0．25 s落下距離△h劃分高度空間為N=152層；
(5)轟炸方式為水平轟炸；
(6)控制過程不考慮時延；
(7)彈體運(yùn)動為質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動。
3．2 炸彈運(yùn)動方程的分析
根據(jù)文獻(xiàn)[9，10]，水平轟炸的俯視圖，如圖1所示。
(oyxz)H：飛機(jī)航向坐標(biāo)系；Of：飛機(jī)投彈點(diǎn)；Om：地面目標(biāo)；A：無需調(diào)控，可直接命中彈D0在t時刻的坐標(biāo)位置；A：需調(diào)控，方可命中彈D1在t時刻的坐標(biāo)位置；B：需調(diào)控，方可命中彈D1在t-1時刻的坐標(biāo)位置。
無需調(diào)控，可直接命中彈D0參數(shù)：Vx0：投彈點(diǎn)飛機(jī)空速；Uz0：投彈D0時的綜合風(fēng)速；ε0：Vx0與Uz0的夾角；Xh(t)：t時刻彈在xH方向的坐標(biāo)位置；Yh(t)：t時刻彈在yH方向的坐標(biāo)位置。
需調(diào)控，方可命中彈D1參數(shù)：Vx1：投彈點(diǎn)飛機(jī)空速；Uz1：投彈D1時的綜合風(fēng)速；ε1：Vx1與Uz1的夾角；Axe(t)：t時刻和t-1時刻彈在xH方向的位移差；Aye(t)：t時刻和t-1時刻彈在yH方向的位移差；Exh(t)：t時刻彈與目標(biāo)Om的距離在xH方向的分量；Eyh(t)：t時刻彈與目標(biāo)Om的距離在yH方向的分量；Vxh(t)：t時刻彈的速度在xH方向的分量；Vyh(t)：t時刻彈的速度在yH方向的分量。Axe(t)：t時刻彈D1和彈D0的位移差在xH方向的分量；Aye(t)：f時刻彈D1和彈D0的位移差在yH方向的分量。在仿真環(huán)境中，推導(dǎo)出彈D1在t時刻的運(yùn)動方程
其中，Vax(t)為xH方向上t-1時刻加速度在時刻生成速度，Vay(t)為yH方向上t-1時刻加速度在t時刻生成速度。
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