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基于DSP仿人機(jī)器人關(guān)節(jié)控制器設(shè)計(jì)

作者: 時(shí)間:2009-11-23 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏
如果驅(qū)動和不進(jìn)行隔離,尖峰將破壞電路中的器件,例如RAM。因此,線形光耦HCNR201的隔離電路,如圖4所示。
線形光耦HCNR201只能起到隔離電流的關(guān)系,且輸入電流和輸出電流呈線性關(guān)系。U6B是圖3芯片LM358中的另外一片運(yùn)算放大器,它將輸入0~10 V電壓轉(zhuǎn)換成20 mA以內(nèi)的電流信號,輸入線形光耦HC-NR201。HCNR201輸出電流再經(jīng)過一個由單電源軌到軌運(yùn)放AD8519構(gòu)成的電壓跟隨器轉(zhuǎn)換成0~10 V電壓信號,作為驅(qū)動器的模擬信號輸入。顯然,HCNR201兩側(cè)電路應(yīng)采用不同的電源和地。LM358中的兩片運(yùn)算放大器采用輸入的12 V電源供電,而AD8519則采用驅(qū)動器輸入端提供的10 V電壓供電。
1.3 增量式編碼器信號處理電路
增量式編碼器信號處理電路如圖5所示。J8是MR編碼器的信號輸入接口,采用AM26C32把MR編碼器輸出三個通道的RS 422差分信號轉(zhuǎn)換成TTL電平,得到A,B,Z三路信號。

本文引用地址:http://m.butianyuan.cn/article/163470.htm

1.4 RS 485總線通信電路
RS 485總線是一種通信總線,TMS320F240 芯片本身不具備RS 485總線接口,采用兩個485通信芯片MAX485可以的把TMS320F240的串口RXD和TXD的TTL電平轉(zhuǎn)換為RS 485電平,TMS320F240的RXD和TXD引腳分別連接到第一片485通信芯片RO和第2片485通信芯片DI的引腳。TMS320F240  的SPISIMO和SPISOMI連接到MAX485的使能引腳RE,用于控制TMS320F240 DSP芯片的數(shù)據(jù)發(fā)送口掛接到總線上或和總線分離,電路如圖6所示。

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