豐田研究所向自動(dòng)駕駛開(kāi)源模擬器CARLA投入10萬(wàn)美元

　　據(jù)外媒報(bào)道，豐田研究所(Toyota Research Institute, TRI)通過(guò)向計(jì)算機(jī)視覺(jué)中心(Computer Vision Center, CVC)投入10萬(wàn)美元，以加速自動(dòng)駕駛開(kāi)源模擬器(Car Learning to Act, CARLA)的開(kāi)發(fā)，從而進(jìn)一步支持開(kāi)源平臺(tái)。

　　CARLA由Github平臺(tái)托管，由西班牙巴塞羅那自治大學(xué)計(jì)算機(jī)視覺(jué)中心指導(dǎo)開(kāi)發(fā)。該開(kāi)源模擬器是非盈利的，用于城市自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)、培訓(xùn)和驗(yàn)證。其設(shè)計(jì)目的是確保在大量工況下自動(dòng)駕駛車輛的穩(wěn)定性，而這些工況在現(xiàn)實(shí)環(huán)境中是基本不可測(cè)的?？紤]到靈活性和現(xiàn)實(shí)性，CARLA提供了大量的環(huán)境條件，可根據(jù)特定的項(xiàng)目需求，進(jìn)行擴(kuò)展并易于修改。

　　除了開(kāi)源代碼和協(xié)議，CARLA 還免費(fèi)提供為自動(dòng)駕駛創(chuàng)建的開(kāi)源數(shù)字資源(包括城市布局、建筑以及車輛)。CARLA能夠支持傳感套件和環(huán)境條件的靈活配置?？杀挥脕?lái)研究三種自動(dòng)駕駛方法的性能：傳統(tǒng)的模塊化流水線、通過(guò)模仿學(xué)習(xí)訓(xùn)練得到的端到端模型、通過(guò)強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練得到的端到端模型。這三種方法在難度遞增的受控環(huán)境中做了評(píng)估，并用 CARLA 提供的指標(biāo)進(jìn)行性能測(cè)試，表明 CARLA 可以用來(lái)進(jìn)行自動(dòng)駕駛的研究。

　　CARLA是豐田研究所對(duì)開(kāi)源平臺(tái)的另一項(xiàng)重要承諾。豐田研究所已連續(xù)兩年向美國(guó)非盈利性組織開(kāi)源機(jī)器人研究技術(shù)基金(OSRF)做出重大投資，該組織為全球機(jī)器人研究提供開(kāi)源機(jī)器人軟件和開(kāi)發(fā)工具。豐田研究所也是Drake的主要捐助機(jī)構(gòu)，Drake是一個(gè)由麻省理工學(xué)院計(jì)算機(jī)科學(xué)和人工智能實(shí)驗(yàn)室(CSAIL)創(chuàng)建的開(kāi)源C++工具箱，用于分析機(jī)器人動(dòng)力學(xué)并構(gòu)建控制系統(tǒng)。