ADAS關(guān)鍵技術(shù)詳解

從上世紀(jì)50年代早期的電動車窗到當(dāng)今最新的 汽車駕駛系統(tǒng)，豪華汽車所具有的高端特性隨著時間的推移最終都應(yīng)用到中端和經(jīng)濟型汽車上，成為必備的電子和電氣系統(tǒng)。

ADAS 技術(shù)能夠不僅僅應(yīng)用在豪華汽車上，部分原因是出于競爭的考慮，但并不是唯一因素。政府規(guī)章制度也是一個重要因素。例如，在美國，國家高速運輸安全管理局正在制定強制安裝后視攝像機的政策，據(jù)此，預(yù)計 2018 年車載攝像機將達(dá)到 6 千萬臺。

安裝了 ADAS 的車輛在保險上有折扣也是推動 ADAS 廣泛應(yīng)用的另一因素。這類優(yōu)惠有一定的統(tǒng)計意義。當(dāng)駕駛員駕駛車輛開始偏離車道時，系統(tǒng)會發(fā)出告警，在夜間，系統(tǒng)也能夠增強駕駛員的能見度，從而避免了事故的發(fā)生，挽救了生命。

ADAS 得到廣泛應(yīng)用的決定性因素還是成本。雖然 ADAS 技術(shù)越來越復(fù)雜，但是傳感器和處理器技術(shù)的進(jìn)步——在很少的元器件中集成多種功能，現(xiàn)在可以支持工程師以中端甚至是經(jīng)濟型汽車能夠承受的價格來設(shè)計 ADAS 應(yīng)用。成本的降低以及通過功能集成來降低復(fù)雜度是推動 ADAS 技術(shù)在各類車輛中得以廣泛應(yīng)用的關(guān)鍵因素。

功能的多樣性

在其所有預(yù)期中，ADAS 技術(shù)也給汽車行業(yè)帶來了很多挑戰(zhàn)。正如很多技術(shù)處于其早期階段一樣，ADAS 應(yīng)用曾涉及到很多發(fā)展方向，并不能明確哪一方向最終會推動市場發(fā)展。撰寫本文時，日立公司關(guān)注于采用兩臺前向攝像機多路傳感器方法來探測距離 100 米以外的物體。這一技術(shù)被稱為“眼睛視覺”，在 2013 款力獅和傲虎車型上得到了應(yīng)用。

系統(tǒng)：車道偏離報警

傳感器：攝像機

當(dāng)車輛離開其車道，或者接近道路邊緣時，LDW 系統(tǒng)發(fā)出聲音報警或者動作報警(通過輕微的振動方向盤或者座椅來實現(xiàn))。當(dāng)車輛速度超過一定閾值(例如，大于 55 英里)，車輛沒有打開轉(zhuǎn)向信號燈時，這些系統(tǒng)會開始發(fā)揮作用。當(dāng)車輛行駛，其相對于車道標(biāo)志線的位置表明車輛有可能偏離車道時，需要通過攝像機系統(tǒng)來觀察車道標(biāo)志。雖然對于所有車輛制造商而言這些應(yīng)用需求是相似的，但是每一廠商都采用了不同的方法，使用一臺前視攝像機，一臺后視攝像機，或者雙路/立體前視攝像機。出于這一原因，很難采用一種硬件體系結(jié)構(gòu)來滿足各種不同類型的攝像機要求。需要采用靈活的硬件體系結(jié)構(gòu)來提供不同的實現(xiàn)選擇。

系統(tǒng)：自適應(yīng)巡航控制

傳感器：雷達(dá)

過去十年中，豪華汽車采用了 ACC 技術(shù)，這一技術(shù)目前也在更廣泛的市場上得到了應(yīng)用。傳統(tǒng)的巡航控制技術(shù)設(shè)計用于保持車輛以恒定的車速行駛，與此不同，ACC 技術(shù)使車速與交通狀況相適應(yīng)，如果與前車距離太近，則會降速，在路況允許時，會加速到上限。這些系統(tǒng)通過使用安裝在車輛前部的雷達(dá)來實現(xiàn)。但是，由于雷達(dá)系統(tǒng)不能識別某一目標(biāo)的大小和形狀，而且其視場也相對較窄，因此，應(yīng)用時要結(jié)合攝像機。難點在于，目前所使用的攝像機和 雷達(dá)傳感器還沒有標(biāo)準(zhǔn)配置。因此，還是需要靈活的硬件平臺。

系統(tǒng)：交通標(biāo)志識別

傳感器：攝像機

正如其名稱所示，交通標(biāo)志識別(TSR)功能使用前向攝像機結(jié)合模式識別軟件，可以識別常見的交通標(biāo)志(限速、停車、掉頭等)。這一功能會提醒駕駛員注意前面的交通標(biāo)志，以便駕駛員遵守這些標(biāo)志。TSR 功能降低了駕駛員不遵守停車標(biāo)志等交通法規(guī)的可能，避免了違法左轉(zhuǎn)或者無意的其他交通違法行為，從而提高了安全性。這些系統(tǒng)需要靈活的軟件平臺來增強探測算法，根據(jù)不同地區(qū)的交通標(biāo)志來進(jìn)行調(diào)整。

系統(tǒng)：夜視

傳感器：R IR 或者熱成像攝 像機

夜視(NV)系統(tǒng)幫助駕駛員在很暗的條件下識別物體。這些物體一般超出了車輛大燈的視場范圍，因此，NV 系統(tǒng)針對在前方道路上行駛的車輛提前發(fā)出報警，幫助駕駛員避免撞車事件的發(fā)生。

NV 系統(tǒng)使用各種攝像機傳感器和顯示器，具體與生產(chǎn)商有關(guān)，但一般都屬于兩種基本類型：主動式和被動式。

●主動系統(tǒng)，也稱為近 IR 系統(tǒng)，帶電耦合器件(CCD)攝像機和 IR 燈源相結(jié)合，在顯示器上呈現(xiàn)黑白圖像。這些系統(tǒng)的分辨率很高，圖像質(zhì)量也非常好。其典型的可視范圍是150 米。這些系統(tǒng)能夠看清楚攝像機視場范圍內(nèi)的所有物體(包括沒有熱輻射的物體)，但是，在雨雪環(huán)境下，效率要大打折扣。

●被動系統(tǒng)不使用外部光源，而是依靠熱成像攝像機，利用物體自然熱輻射來采集圖像。這些系統(tǒng)不會受到對面來車大燈的影響，也不會受到惡劣天氣狀況的影響，其探測范圍達(dá)到 300 米至 1000 米。這些系統(tǒng)的缺點在于圖像是顆粒狀的，功能受限于較溫暖的氣候狀況。而且，被動式系統(tǒng)只能探測有熱輻射的物體。被動式系統(tǒng)結(jié)合視頻分析技術(shù)，可以清楚的顯示車輛前方道路上的物體，例如，行人等。在 NV 系統(tǒng)中，有多種體系結(jié)構(gòu)選擇，每一種方法都有其優(yōu)缺點。為提高競爭力，汽車生產(chǎn)商應(yīng)支持多種攝像機傳感器，在通用、靈活的硬件平臺上實現(xiàn)這些傳感器。

系統(tǒng)：自適應(yīng)遠(yuǎn)光控制

傳感器：攝像機

自適應(yīng)遠(yuǎn)光控制(AHBC)是一種智能大燈控制系統(tǒng)，使用了攝像機來探測交通狀況(對面來車以及同向交通狀況)，根據(jù)這些狀況，調(diào)亮或者調(diào)暗遠(yuǎn)光燈。AHBC 系統(tǒng)支持駕駛員盡可能在最大照亮距離上使用遠(yuǎn)光，而不必在其他車輛出現(xiàn)時手動調(diào)暗大燈，不會分散駕駛員注意力，從而提高了車輛的安全性。在某些系統(tǒng)中，甚至可以分別控制大燈，調(diào)暗一個大燈，而同時另一個大燈正常點亮。AHBC 與 LDW 和 TSR 等前視攝像機系統(tǒng)是相輔相成的。這些系統(tǒng)不需要高分辨率攝像機，某一款車輛如果已經(jīng)在 ADAS 應(yīng)用中采用了前視攝像機，那么這一特性的性價比會非常高。

系統(tǒng)：行人/ / 障礙物/ / 車輛探測( PD )

傳感器：攝像機、雷達(dá)、 IR

行人(以及障礙物和車輛)探測(PD)系統(tǒng)完全依靠攝像機傳感器來深入感知周圍環(huán)境，例如，采用一臺攝像機，或者在更復(fù)雜的系統(tǒng)中采用立體攝像機。“類別變量”(衣著、燈光、大小和距離)的差異會很大，背景復(fù)雜而且不斷變化，以及傳感器置于移動平臺(車輛)上等因素，導(dǎo)致很難確定移動中行人的視覺特征，因此，采用 IR 傳感器能夠增強 PD 系統(tǒng)。雷達(dá)也可以增強車輛探測系統(tǒng)，它提供很好的距離測量功能，在惡劣的天氣條件下，性能表現(xiàn)出眾，能夠測量車輛的行駛速度。這一復(fù)雜的系統(tǒng)需要使用同時來自多個傳感器的數(shù)據(jù)。(后面會詳細(xì)討論這一被稱為傳感器融合的過程。)

系統(tǒng)：駕駛員困倦報警

傳感器：車內(nèi)RIR 攝像機

困倦報警系統(tǒng)監(jiān)視駕駛員的面部，測量其頭部位置、眼睛(張開/閉上)以及其他類似的報警指示。如果確定駕駛員有進(jìn)入睡眠的跡象，或者看起來意識不清，該系統(tǒng)會發(fā)出報警。有些系統(tǒng)還監(jiān)視心率和呼吸。設(shè)想但是還沒有實現(xiàn)的功能包括使車輛靠近路邊行駛，最終靠邊停下來。

需求：靈活的高性能技術(shù)平臺

雖然很難詳細(xì)預(yù)測這些功能的未來發(fā)展，以后會應(yīng)用到什么程度，但是，從術(shù)角度看，有幾點是明確的：

●沒有一種單一的體系結(jié)構(gòu)能夠滿足新出現(xiàn)的各類應(yīng)用需求。

●需要采用靈活的平臺適應(yīng)市場發(fā)展趨勢，實現(xiàn)最新的功能，同時滿足成本、規(guī)劃和性能目標(biāo)。

●要滿足 ADAS 應(yīng)用的高性能需求，應(yīng)在軟件和硬件上達(dá)到均衡。

●系統(tǒng)使用多個不同類型的傳感器來完成安全相關(guān)任務(wù)，這類系統(tǒng)今后的發(fā)展會比較強勁。

信號融合

需要特別注意的是，大部分 ADAS 應(yīng)用需要對來自多個傳感器的多路信號進(jìn)行處理和分析，包括，視頻攝像機、雷達(dá)、紅外傳感器，以及今后可能出現(xiàn)的激光等其他傳感器信號。例如，危險探測不僅僅需要對來自多個攝像機的數(shù)據(jù)流進(jìn)行集成和分析，而且，如果要用在全天候各種天氣條件下，還必須采用雷達(dá)數(shù)據(jù)。傳感器融合這一術(shù)語用于描述 ADAS應(yīng)用中不同信號的集成。