平行雙輪電動(dòng)車 文章 進(jìn)入平行雙輪電動(dòng)車技術(shù)社區(qū)

DSP在平行雙輪電動(dòng)車控制系統(tǒng)中的應(yīng)用

• 　　1 引 言 　　2001年，美國(guó)發(fā)明家Kamen發(fā)明了一種新型的方便快捷的兩輪交通工具“Segway”，行走平衡控制技術(shù)成為全球機(jī)器人控制技術(shù)的研究熱點(diǎn)。以平行雙輪電動(dòng)車作為移動(dòng)平臺(tái)為機(jī)器人的研究提供了技術(shù)支持，同時(shí)由于他的行為與火箭飛行和兩足機(jī)器人有很大的相似性，因而對(duì)其運(yùn)動(dòng)平衡控制研究具有重大的理論和實(shí)際意義。文獻(xiàn)[2]介紹了平行雙輪電動(dòng)車的控制器電路，以C8051F020單片機(jī)為控制核心通過(guò)調(diào)整車體平臺(tái)的運(yùn)行位置，從而使車體平臺(tái)始終保持平衡狀態(tài)。然而其并沒(méi)有考慮載人、載
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