基于激光掃描原理的路徑檢測(cè)方案
作者：陳妮亞 林位騰 北京航空航天大學(xué)儀器科學(xué)與光電工程學(xué)院
時(shí)間：2009-06-19
來源：電子產(chǎn)品世界
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賽道引導(dǎo)線的基本檢測(cè)原理
本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/95474.htm如圖3所示，示波器的CH1接掃描同步信號(hào)，同步信號(hào)一個(gè)周期代表著兩個(gè)掃描周期：高電平部分為從左到右掃描，低電平部分反之。通道CH2為I/V電路輸出的光強(qiáng)信號(hào)波形，由實(shí)驗(yàn)可知，此波形中凹槽的寬度、位置與賽道中央黑色引導(dǎo)線的寬度、位置相對(duì)應(yīng)，改變掃描線與引導(dǎo)線的相對(duì)位置，凹槽的位置也相應(yīng)改變。值得注意的是，隨著同步信號(hào)的高低電平變化，凹槽的位置呈水平鏡像翻轉(zhuǎn)。
實(shí)驗(yàn)得出：光強(qiáng)信號(hào)的幅值是不穩(wěn)定的，與賽道的反射率有關(guān)：反射率大時(shí)，光敏二極管輸出的電流相對(duì)較大，信號(hào)的幅值也相對(duì)較高，反之亦然，此外，與引導(dǎo)線對(duì)應(yīng)的波形凹槽部分，其幅度也只有十幾毫伏，基于這兩種原因，如果簡單地使用閾值比較器，不能穩(wěn)定地檢測(cè)引導(dǎo)線。通過分析信號(hào)波形，我們可以發(fā)現(xiàn)引導(dǎo)線信號(hào)(即波形中的凹槽部分)的兩個(gè)特點(diǎn)：
- 電壓變化率(du/dt)最大，分別出現(xiàn)在引導(dǎo)線的兩側(cè);
- 引導(dǎo)線信號(hào)的寬度與實(shí)際寬度呈對(duì)應(yīng)關(guān)系。
評(píng)論