基于激光掃描原理的路徑檢測方案
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微分放大電路的輸出經過R22和C33濾除可能存在的尖峰脈沖后送入由U4A和U4B構成的比較器，分別將符合幅度條件的上跳變信號和下跳變信號分別檢出，并經過U7E和U7B反相器(帶施密特整形)送入由D觸發(fā)器構成的RS觸發(fā)器，觸發(fā)器的輸出波形見圖3中的CH4所示，由于此波形中的脈沖代表了掃描線相對引導線的位置信息，下文將稱之為“脈沖信號”。至此硬件電路完成了對引導線的檢測與波形處理。
軟件實現(xiàn)
將激光掃描器安裝在小車的正上方，使掃描線中心點位于車身的軸線上。改變小車軸線距引導線中心的位置y，記下脈沖信號相對于同步信號的偏移位置x，測得一組數據。用最小二乘法擬合可得出y與x的對應關系：
y=k×(x+ref ) (1)
其中直線斜率k與零位偏移ref的值與掃描器安裝的位置有關。此外，測量脈沖信號(圖3中CH4)寬度，可知此寬度與引導線的寬度成比例關系。
激光掃描器輸出兩個信號：同步信號與脈沖信號。同步信號用于指示每一個掃描周期的起始位置，而脈沖信號代表了掃描到的引導線信息。因此，可由這兩個信號計算出小車當前相對于引導線的位置偏移。
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