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基于激光掃描原理的路徑檢測方案

作者:陳妮亞 林位騰 北京航空航天大學(xué)儀器科學(xué)與光電工程學(xué)院 時間:2009-06-19 來源:電子產(chǎn)品世界 收藏

  如圖8,同步信號產(chǎn)生跳變時,表示上次掃描周期完成。進入中斷程序,首先記下此次跳變的時刻t1,并獲知當(dāng)前為高電平或低電平,用于確定當(dāng)前掃描方向;計算上次掃描周期內(nèi)檢測到的所有脈沖寬度,由于引導(dǎo)線寬度固定,而污損、縫隙等產(chǎn)生的脈沖往往寬度很小,可以設(shè)置一個合適的閾值,將可能存在的干擾脈沖濾除;由公式(2)與公式(1)計算出小車距引導(dǎo)線的偏移量;最后,將t1的值賦予t0,作為下一掃描周期的起始時刻。

本文引用地址:http://m.butianyuan.cn/article/95474.htm

  結(jié)語

  至此,器實現(xiàn)了功能,并成功地應(yīng)用在我們的上。這種開創(chuàng)性的掃描檢測方式,帶來了大前瞻、連續(xù)的效果,前瞻距離可以超過70cm,檢測精度可達到1mm,使光電管方案產(chǎn)生了突破性的進展。若采用多個掃描器組成多條平行的掃描線,則理論上可得到與CCD相媲美的能。此外,本文介紹的實現(xiàn)原理,也完全適應(yīng)于CCD方案,CCD的行同步信號相當(dāng)于本文中的掃描同步信號,CCD輸出的模擬視頻信號,相當(dāng)于本文中的光電信號,利用相同的電路原理,配合DG128的ECT功能,可以用最少的CPU時間開銷和內(nèi)存開銷,達到理想的路徑檢測效果。

  參考文獻

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