基于攝像頭的預(yù)測控制策略
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圖1
運動學(xué)模型和轉(zhuǎn)向模型
運動學(xué)模型是描述智能小車位置、航向角、前輪轉(zhuǎn)角之間動態(tài)變化關(guān)系的模型。轉(zhuǎn)向模型是描述前輪轉(zhuǎn)角自身變化時的動態(tài)關(guān)系的模型。運動學(xué)模型和轉(zhuǎn)向模型可以描述成如下狀態(tài)方程的形式：
其中，x、y表示智能小車的位置，ψ表示航向角，δ表示前輪轉(zhuǎn)角，c=v/L(L為軸間距wheelbase)，a=-1/T0(T0為轉(zhuǎn)向舵機的響應(yīng)時間常數(shù))。
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