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PID控制算法精華和參數(shù)整定三大招

在過(guò)程控制中，按偏差的比例（P）、積分（I）和微分（D）進(jìn)行控制的PID控制器是應(yīng)用最為廣泛的一種自動(dòng)控制器。它具有原理簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)，適用面廣，控制參數(shù)相互獨(dú)立，參數(shù)的選定比較簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)；而且在理論上可以證明，對(duì)于過(guò)程控制的典型對(duì)象 ── “一階滯后+純滯后”與“二階滯后+純滯后”的控制對(duì)象，PID控制器是一種最優(yōu)控制。PID調(diào)節(jié)規(guī)律是連續(xù)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)品質(zhì)校正的一種有效方法，它的參數(shù)整定方式簡(jiǎn)便，結(jié)構(gòu)改變靈活（PI、PD、…）。PID是閉環(huán)控制算法因此要實(shí)現(xiàn)PID算法，必須在硬件上具有閉環(huán)控制，就是得有反饋
關(guān)鍵字：過(guò)程控制 PID 控制算法

一文解釋電機(jī)伺服控制的原理

伺服控制技術(shù)是確定電機(jī)位置的必要手段。本章將介紹伺服控制的原理。我們還將介紹可編程伺服/順序控制器（PSC）在伺服控制中的應(yīng)用。我們將解釋電機(jī)伺服控制，首先讓我們從伺服控制的基礎(chǔ)“反饋控制”開始。反饋控制電機(jī)是一種把電能轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的裝置。為了正確地旋轉(zhuǎn)電機(jī)，必須執(zhí)行反饋控制。反饋控制將監(jiān)控電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方式，并根據(jù)結(jié)果確定提供給電機(jī)的電流量。換句話說(shuō)，通過(guò)以下步驟可以保持適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)速：1、檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速。2、決定應(yīng)該增加還是降低電機(jī)的轉(zhuǎn)速。3、根據(jù)決定，增加或減少提供給電機(jī)的電流。旋轉(zhuǎn)編碼器為了執(zhí)行反饋控制，
關(guān)鍵字：電機(jī) 伺服控制 PID

PID算法原理介紹

01 先來(lái)徹底搞懂PID到底是啥？PID，就是“比例（proportional）、積分（integral）、微分（differential）”，是一種很常見(jiàn)的控制算法。在工程實(shí)際中，應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡(jiǎn)稱PID控制，又稱PID調(diào)節(jié)。它以其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。PID已經(jīng)有107年的歷史了，它并不是什么很神圣的東西，大家一定都見(jiàn)過(guò)PID的實(shí)際應(yīng)用。比如四軸飛行器，再比如平衡小車......還有汽車的定速巡航、3D打印機(jī)上的溫度控
關(guān)鍵字： PID 算法工業(yè)控制調(diào)節(jié)器

基于機(jī)器視覺(jué)的水面垃圾尋航系統(tǒng)*

水面垃圾會(huì)造成水體污染，它不僅破壞了水域生態(tài)系統(tǒng)平衡，并且對(duì)人類社會(huì)的生產(chǎn)和生活也產(chǎn)生了巨大危害，還會(huì)影響到船只的航行安全。目前，市面上主要的水面垃圾清理船體型龐大，很難應(yīng)用在一些小型水域。并且多采用人工搜尋和清理的方式，但是人工搜尋效率低，人力成本高。針對(duì)該問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一款基于機(jī)器視覺(jué)的水面垃圾尋航系統(tǒng)，該裝置基于YOLO-V2卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，尋找水面垃圾等漂浮物，控制船只靠近目標(biāo)物進(jìn)行拾取，通過(guò)GPS進(jìn)行導(dǎo)航，使用蟻群算法和完全遍歷算法進(jìn)行路徑規(guī)劃，同時(shí)用ESP32-cam和小熊派完成云
關(guān)鍵字： 202307 水面垃圾卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 優(yōu)化算法 PID 路徑規(guī)劃

基于STM32的智能物流機(jī)器人

設(shè)計(jì)了以STM32F103C8T6芯片為主控的智能物流機(jī)器人，并對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)性能進(jìn)行分析。電機(jī)調(diào)速動(dòng)態(tài)指標(biāo)中調(diào)節(jié)時(shí)間平均為560 ms，超調(diào)量平均34.6%。隨著電機(jī)轉(zhuǎn)速增大，調(diào)節(jié)時(shí)間呈減小趨勢(shì)。機(jī)械臂跟蹤性能在PID控制下表現(xiàn)良好，平均每2.5 s完成跟蹤目標(biāo)并準(zhǔn)確抓取，實(shí)物系統(tǒng)有良好的穩(wěn)定性、可靠性和準(zhǔn)確性。
關(guān)鍵字： 202304 STM32 OpenMV PID 機(jī)械臂物流機(jī)器人

基于STM32與DFS算法的電腦鼠的研究與設(shè)計(jì)

摘要：隨著人工智能與工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域的運(yùn)用愈發(fā)廣泛，自動(dòng)化機(jī)器人逐漸代替人力已經(jīng)成為社會(huì)的發(fā)展趨勢(shì)。電腦鼠作為移動(dòng)機(jī)器人的典型代表，涉及到運(yùn)動(dòng)控制、傳感器、路徑規(guī)劃、機(jī)械設(shè) 計(jì)等多個(gè)技術(shù)領(lǐng)域。本設(shè)計(jì)對(duì)當(dāng)前市面上流行的電腦鼠機(jī)器人進(jìn)行改進(jìn)和優(yōu)化，通過(guò)改進(jìn)電腦鼠的整體結(jié)構(gòu)，提高運(yùn)行的穩(wěn)定性，通過(guò)設(shè)計(jì)電腦鼠的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)方案、測(cè)距方案，并深入研究電腦鼠的運(yùn)動(dòng)算法，并采用DFS 算法重新設(shè)計(jì)電腦鼠的路徑規(guī)劃算法，實(shí)現(xiàn)電腦鼠的最優(yōu)路徑規(guī)劃。并能夠通過(guò)上位機(jī)實(shí)時(shí)顯示電腦鼠的電池電壓、運(yùn)行
關(guān)鍵字： 202206 DFS 電腦鼠 PID 紅外傳感器人工智能上位機(jī) 藍(lán)牙

一種基于STM32的PID直流電機(jī)控制系統(tǒng)

本文是以PID（比例、積分、微分）算法為核心，基于STM32控制芯片的直流電機(jī)控制系統(tǒng)研究，硬件模塊包括L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、編碼器測(cè)速、PWM（脈沖寬度調(diào)制，Pulse Width Modulation）輸出等，軟件部分以Keil MDK（混合開發(fā)工具，Mix Development Kit）為開發(fā)環(huán)境，實(shí)現(xiàn)調(diào)速系統(tǒng)各子模塊功能，并對(duì)結(jié)果進(jìn)行分析。此次研究搭建的系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)使直流電機(jī)的穩(wěn)態(tài)誤差始終保持在0.49%以下，直流電機(jī)速度精度控制在95%以上。在額定轉(zhuǎn)速時(shí)，其穩(wěn)態(tài)誤差為0.25%。隨著設(shè)定電機(jī)轉(zhuǎn)速
關(guān)鍵字：直流電機(jī)調(diào)速 PWM PID STM32 202202

基于魯棒H ∞ 控制器的磁懸浮系統(tǒng)控制設(shè)計(jì)

　　李亞琦，秦?斌，王?欣?(湖南工業(yè)大學(xué)?電氣與信息工程學(xué)院，湖南?株洲?412008)　　摘?要：研究了磁懸浮小球系統(tǒng)的控制問(wèn)題，為了解決傳統(tǒng)PID控制方法在磁懸浮小球控制過(guò)程中調(diào)節(jié)效果不理想，魯棒性較差，易受外界擾動(dòng)而失去穩(wěn)定的問(wèn)題，采用了一種基于魯棒控制的方法來(lái)進(jìn)行系統(tǒng)的控制，魯棒控制算法能解決磁懸浮系統(tǒng)在外界干擾的情況下使系統(tǒng)保持預(yù)期的性能要求。將傳統(tǒng)PID控制與現(xiàn)代H ∞ 魯棒控制進(jìn)行仿真比較，通過(guò)仿真結(jié)果表明利用魯棒H ∞ 控制系統(tǒng)能夠提高磁懸浮系統(tǒng)的響應(yīng)速度，降低系統(tǒng)超調(diào)量，較少外界干擾對(duì)
關(guān)鍵字： 201910 魯棒H ∞ 控制器設(shè)計(jì) 磁懸浮小球 PID 動(dòng)態(tài)性能

用一個(gè)四重OP放大器構(gòu)成的溫度PID電路

電路的功能若對(duì)溫度進(jìn)行控制并要求以最短的時(shí)間達(dá)到規(guī)定的溫度時(shí)，可在普通比例控制電路上加上對(duì)誤差進(jìn)行積分的電路，但這樣會(huì)隨時(shí)間的增加而擴(kuò)大，面
關(guān)鍵字： PID OP放大器溫度電路

兩輪自平衡電動(dòng)車

摘要：分析了測(cè)量角度和角速度傳感器的選擇，通過(guò)Atmega16單片機(jī)多路信號(hào)AD采集陀螺儀和加速度計(jì)的信號(hào)，經(jīng)過(guò)Kalman濾波算法計(jì)算動(dòng)態(tài)的角度和角速度，
關(guān)鍵字： ATmega16 Kalman濾波 PID MMA7260 ENC-03MB

光伏組件PID漏電流檢測(cè)

　摘要　　6月1日，國(guó)家能源局等部門印發(fā)《關(guān)于2018年光伏發(fā)電有關(guān)事項(xiàng)的通知》(因落款日期為5月31日，業(yè)內(nèi)稱為“5·31新政”)，提出暫不安排2018年普通光伏電站建設(shè)規(guī)模，僅安排10GW左右的分布式光伏建設(shè)規(guī)模，進(jìn)一步降低光伏發(fā)電的補(bǔ)貼強(qiáng)度。這突如其來(lái)的新政猶如一盆涼水，讓一度沉浸在瘋狂狀態(tài)的光伏行業(yè)逐漸清醒。　　壓力催生動(dòng)力，新政的發(fā)布意味著光伏企業(yè)需要轉(zhuǎn)變發(fā)展方向，通過(guò)更多的技術(shù)升級(jí)降低光伏發(fā)電成本，同時(shí)這也是一個(gè)契機(jī)，企業(yè)也要更加沉下心來(lái)去解決之前光伏系統(tǒng)里遇到的問(wèn)題，本文讓我們
關(guān)鍵字：光伏 PID 漏電流

移相全橋DC-DC變換器的新型PID控制方案分享

伴隨著DSP集成芯片技術(shù)的逐步發(fā)展，這一新興技術(shù)也被廣泛的應(yīng)用在了DC-DC變換器的PID控制中，能夠有效提升移相全橋型DC-DC變換器的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度。在今
關(guān)鍵字： DC-DC變換器全橋 PID

PID控制算法精華總結(jié)

1.PID是閉環(huán)控制算法因此要實(shí)現(xiàn)PID算法，必須在硬件上具有閉環(huán)控制，就是得有反饋。比如控制一個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，就得有一個(gè)測(cè)量轉(zhuǎn)速的傳感器，并將結(jié)果反
關(guān)鍵字： PID 閉環(huán)控制反饋誤差調(diào)節(jié)

STM32的醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人手臂控制系統(tǒng)

醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人是近年出現(xiàn)的一種新型機(jī)器人，主要功能是幫助患者完成各種運(yùn)動(dòng)功能恢復(fù)訓(xùn)練。為此提出通過(guò)STM32微控制器控制無(wú)刷直流電機(jī)來(lái)控制機(jī)器手臂
關(guān)鍵字：醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人手臂 STM32 PID Simulink IR2130

經(jīng)驗(yàn)法PID參數(shù)工程整定口訣淺析

經(jīng)驗(yàn)法PID參數(shù)工程整定口訣淺析-這是一首用經(jīng)驗(yàn)法進(jìn)行PID參數(shù)工程整定的口訣，該口訣流傳至今已有幾十年了，其最早出現(xiàn)在1973年11月出版的《化工自動(dòng)化》一書中?，F(xiàn)在網(wǎng)上流傳的口訣，看來(lái)大多是以該口訣作為藍(lán)本進(jìn)行了補(bǔ)充和改編而來(lái)的。
關(guān)鍵字： PID 參數(shù)整定自動(dòng)化