基于實(shí)時內(nèi)核的電動車電子差速算法仿真
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5 電子差速算法仿真平臺及實(shí)驗(yàn)平臺設(shè)計
5．1 電子差速算法本體的仿真模型
圖2中，速度基準(zhǔn)值模塊通過加速信號等確定Vref(Vref=ωr×r)。Vref為速度基準(zhǔn)值，即轉(zhuǎn)向時前軸外側(cè)輪的轉(zhuǎn)速值。此輪為4個輪子中轉(zhuǎn)速最大的輪。比例模塊通過查表確定各個輪速與Vref的比例值，轉(zhuǎn)向模塊確定轉(zhuǎn)彎的方向。本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/152447.htm
5．2 電子差速算法仿真結(jié)果
在轉(zhuǎn)向、加速、剎車3種信號作用下，4個輪子的轉(zhuǎn)速如圖3所示，從中可以清楚地看出電子差速的效果。在時間為1時，由于減速，V1、V2、V3、V4同時減小，同時由于轉(zhuǎn)向發(fā)生變化，在電子差速作用下，V1、V3瞬時增大，而V2和V4瞬時減小，且變化數(shù)值不同。在3和4之間，4和5之間，8和9之間轉(zhuǎn)向也發(fā)生變化，電子差速起作用，V1、V3瞬時增大或減小，而V2和V4瞬時減小或增大，且變化數(shù)值不同。在5和7之間由于剎車，各輪速度為O。
5．3 電子差速算法實(shí)驗(yàn)平臺的設(shè)計
該實(shí)物實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)主要包括：1臺作為監(jiān)控設(shè)備的PC機(jī)及1輛自行構(gòu)建的具有4個電動輪的低成本電動車實(shí)物模型。這兩個部分通過一個自制的簡易CAN／USB網(wǎng)關(guān)相連，構(gòu)成了整個系統(tǒng)的主體。
PC機(jī)作為該實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)中重要的人機(jī)接口之一，用于監(jiān)視及評價整個系統(tǒng)的運(yùn)行狀況。通過對電動車實(shí)物模型上CAN總線消息的在線監(jiān)聽，PC機(jī)可以在不干擾電動車運(yùn)行的前提下實(shí)時獲得電動車中央控制器、各個電動輪驅(qū)動控制器的運(yùn)行情況；還可在PC機(jī)上對獲得的數(shù)據(jù)進(jìn)行曲線繪制，并且可將接收到的大量有效數(shù)據(jù)保存在PC機(jī)的硬盤中，為更為復(fù)雜的離線分析提供可能。
CAN／USB網(wǎng)關(guān)是連接本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)中上位PC機(jī)與電動車實(shí)物模型的橋梁，是實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集的重要設(shè)備。該網(wǎng)關(guān)完成了CAN總線與USB線的物理接口及協(xié)議轉(zhuǎn)換，具有雙向通信及一定的數(shù)據(jù)緩沖能力；支持USB2．O高速傳輸協(xié)議，通過編程可以支持傳輸速度最高達(dá)1 Mb／s的CAN總線通信。
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