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基于實時內(nèi)核的電動車電子差速算法仿真

作者: 時間:2009-06-30 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

5.4 差速實驗平臺的試驗結(jié)果
在不考慮加速度信號的影響下,轉(zhuǎn)角發(fā)生變化時,利用該平臺得出各輪速度變化。轉(zhuǎn)速設(shè)定如圖4所示,轉(zhuǎn)角變化如圖5所示。

本文引用地址:http://m.butianyuan.cn/article/152447.htm

隨著轉(zhuǎn)角的變化,各個輪子速度變化如圖6所示。

從圖6中可以看出,轉(zhuǎn)角各個變化過程中對應(yīng)各輪速度的變化。當轉(zhuǎn)角由O增大到最大值時(向右轉(zhuǎn)向),V1為前軸外側(cè)輪,速度最大,即V1為Vref(Vs),此時的目標車速Vs(V1)為轉(zhuǎn)角為O時的車速,故V1保持不變,V2、V2、V4根據(jù)差速相應(yīng)的減??;當轉(zhuǎn)角為最大值時,V2、V3、V4減小的趨勢停止,隨后轉(zhuǎn)角由最大值減小到0時,V2、V3、V4增大到與V1相同。當轉(zhuǎn)角由0減小到最小值時(向左轉(zhuǎn)向),V4為前軸外側(cè)輪,速度最大,即V4為Vref(Vs),此時的目標車速Vs(V4)為轉(zhuǎn)角為O時的車速,故V4保持不變,V1、V2、V3根據(jù)差速相應(yīng)的減?。划斵D(zhuǎn)角為最小值時,V1、V2、V3減小的趨勢停止,隨后轉(zhuǎn)角由最小值增大到O時,V1、U2、V3增大到與V4相同。


6 結(jié) 論
系統(tǒng)中的電子差速算法是以車輪轉(zhuǎn)速為控制目標,此算法較為簡單。但也存在著一定的問題,它只較適合于低轉(zhuǎn)速小轉(zhuǎn)角或直線行駛的情況;在轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角都較大時,此時車體運動的離心力產(chǎn)生的側(cè)翻力矩起決定性的作用,可能會發(fā)生滑轉(zhuǎn),在泥濘等復(fù)雜路況下也難以適用。由于試驗的條件所限,無法采用適合于復(fù)雜路面情況的,滑移率或是驅(qū)動輪附著力的電子差速算法。


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