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基于雙計算機的仿人機器人的視覺跟蹤系統(tǒng)

作者: 時間:2009-05-07 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

圖2 視頻序列中運動過程

  本文利用仿人的立體,設(shè)計了融合深度,顏色,形狀信息的逐步逼近目標區(qū)域的快速方法。圖2為視頻序列中運動目標的分割過程。首先利用深度信息把關(guān)心的前景區(qū)域分割出來,得到ROF(Region of Foregroud)區(qū)域,即粗略的目標候選區(qū)域。在ROF中使用顏色濾波器分割,得到ROIC(Region of Interest Color)區(qū)域。最后形狀檢測器可以把相同顏色的物體區(qū)別開來。在分割過程中,候選目標區(qū)域逐步縮小并逼近目標區(qū)域。逐步縮小的候選目標區(qū)域減少了計算量,提高了的運算速度。同時,該方法有效的避免了場景中相同顏色物體的干擾,提高了的穩(wěn)定性。圖3顯示了目標物體的分割結(jié)果。

圖3 復雜場景中目標物體的分割結(jié)

3
3.1系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)

  子系統(tǒng)是一個典型的控制系統(tǒng)。機器人頭部的控制目的是為了機器人的頭部能夠?qū)崟r運動目標,因此實際控制信號輸入量是根據(jù)目標物體的位置信息求得的規(guī)劃數(shù)據(jù)。在反饋信號的輸入方面,因為被控對象是電機轉(zhuǎn)動的角度,用電機上面的軸角編碼器的輸出作為反饋信號。

  系統(tǒng)使用了一套多功能接口板,將所有的A/D轉(zhuǎn)換、D/A轉(zhuǎn)換、ENC(encoder)、PWM、IO等多種功能都集成在該接口板上,提高了系統(tǒng)的集成性并減小了系統(tǒng)體積和重量。多功能接口板上上的ENC接口來作為反饋信號的輸入通道,它可以測量軸角編碼器的脈沖輸出個數(shù)。每個運動關(guān)節(jié)采用經(jīng)典的PD伺服控制。

  3.2運動控制系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)
  運動控制子系統(tǒng)采用了RT-Linux(Real Time Linux)實時操作系統(tǒng),其軟件結(jié)構(gòu)如圖4所示,主要包括兩個模塊:主程序模塊、實時任務(wù)模塊,主程序模塊是linux應(yīng)用程序,實時任務(wù)模塊是RTlinux下的實時進程。兩個模塊也是兩個進程,通過管道(FIFO)進行通訊等。

圖4 BHR1運動控制系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)

  實時任務(wù)主模塊包括兩部分:周期性執(zhí)行的實時控制循環(huán)(即實時線程)和實時任務(wù)觸發(fā)器。實時線程的周期性執(zhí)行是由一個循環(huán)實現(xiàn)的。該循環(huán)主要完成兩大功能:機器人運動控制、與各電機相連的軸角編碼器的信息采集。實時任務(wù)周期為3毫秒。實時任務(wù)周期是根據(jù)D/A通道處理時間和碼盤計數(shù)器讀取時間,以及傳感器信息獲取時間確定。



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