NASA太空機(jī)器人挑戰(zhàn)賽 你敢來(lái)挑戰(zhàn)嗎？

去年在DARPA的機(jī)器人挑戰(zhàn)賽的決賽中，美國(guó)宇航局宣布了一個(gè)仿人機(jī)器人的新挑戰(zhàn)：空間機(jī)器人挑戰(zhàn)賽（SRC），“并將準(zhǔn)備讓這個(gè)機(jī)器人送去火星的旅程”。就像DRC，SRC的第一階段將包括一個(gè)虛擬的挑戰(zhàn)，在Gazebo模擬器上運(yùn)行，接著利用美國(guó)宇航局的R5 Valkyrie考驗(yàn)機(jī)器人的機(jī)械身體。

截至昨日，美國(guó)宇航局已經(jīng)開放注冊(cè)的SRC，我們會(huì)給大家解說(shuō)比賽的形式，團(tuán)隊(duì)將需要完成的挑戰(zhàn)，以及他們可以帶什么戰(zhàn)利品回家。

太空機(jī)器人挑戰(zhàn)的重點(diǎn)是開發(fā)軟件以增加機(jī)器人能夠靈活的移動(dòng)，特別是那些人型機(jī)。因此，在太空旅行或登陸在其他行星（如火星）后，當(dāng)然包括地球在內(nèi)，他們有能力完成特定的任務(wù)。最終，這些機(jī)器人將幫助我們的任務(wù)，如：

在人類到達(dá)之前，部署和準(zhǔn)備在火星上的科考站、電力系統(tǒng)和其他基礎(chǔ)設(shè)施。

我們自己的星球上的救災(zāi)和工業(yè)設(shè)備維護(hù)。

下面的虛擬挑戰(zhàn)的情況下，在開發(fā)編碼進(jìn)步的背景下，使機(jī)器人的自主性的控制：

在不太遙遠(yuǎn)的將來(lái)，R5已經(jīng)提前于人類任務(wù)獨(dú)自到達(dá)了火星。一整夜的沙塵暴破壞科考站和太陽(yáng)能電池陣列，導(dǎo)致主通信天線成為錯(cuò)位。R5現(xiàn)在必須修復(fù)科考站的空氣泄漏，部署一個(gè)新的太陽(yáng)能電池板，并將通信天線對(duì)齊。

聽起來(lái)很有趣，對(duì)嗎？當(dāng)然！

SRC的虛擬挑戰(zhàn)的獲勝者可以得到125000美元，第二名有100000美元，第三名是50000美元，和第四的25000美元。此外，完成所有一次性連續(xù)的18個(gè)子任務(wù)的六支團(tuán)隊(duì)可以獲得50000美元的獎(jiǎng)勵(lì)。

任何人都可以進(jìn)入挑戰(zhàn)！但是每個(gè)團(tuán)隊(duì)的團(tuán)隊(duì)隊(duì)長(zhǎng)必須是美國(guó)公民。為了贏得這個(gè)獎(jiǎng)（實(shí)際上，美國(guó)國(guó)家航空航天局是拿納稅人的錢給你），51%的團(tuán)隊(duì)必須是美國(guó)公民，即使如果你是一個(gè)美國(guó)大學(xué)的學(xué)生，也可算在里面。這聽起來(lái)像是外國(guó)隊(duì)仍然可以進(jìn)入和競(jìng)爭(zhēng)，并贏得冠軍，只不過(guò)他們不會(huì)得到任何獎(jiǎng)金，這樣的做法還是令人失望的。

在SRC之前，有一輪資格賽。任務(wù)是模擬的R5將識(shí)別在彩色燈在面板上閃爍的模式，按下按鈕，并且在不倒的條件下通過(guò)門口。20個(gè)得分最高的球隊(duì)（基于速度和準(zhǔn)確性）每個(gè)隊(duì)將獲得15000美元，回到虛擬的競(jìng)爭(zhēng)本身，具體將是這樣的：

小組將使用軟件來(lái)控制一個(gè)模擬的R5，去解決風(fēng)暴沙塵造成的問(wèn)題。每個(gè)團(tuán)隊(duì)將根據(jù)得分表評(píng)分，考慮的內(nèi)容有完成的任務(wù)數(shù)和完成任務(wù)所需的時(shí)間。

比賽場(chǎng)地中將包含有一個(gè)月球車，太陽(yáng)能電池板，通信盤和一個(gè)平原上的火星科考站。每一個(gè)組件都在視力和步行距離內(nèi)。實(shí)踐環(huán)境，類似于在最后的比賽中使用的將提供給參賽隊(duì)伍。

任務(wù)1：通信盤

開始這個(gè)任務(wù)時(shí)R5將在通信盤是對(duì)齊錯(cuò)誤的狀態(tài)下。R5將被要求走一個(gè)短距離的路程到通信盤和找到兩個(gè)手柄。一個(gè)通信盤手柄將調(diào)整間距、另一個(gè)調(diào)整偏航。R5將提供當(dāng)前和預(yù)期的方向盤定位，允許在俯仰和偏航存在五度的偏差。當(dāng)是正確對(duì)齊時(shí)消息將被發(fā)送到R5。

任務(wù)2：太陽(yáng)電池陣

R5為了獲得一個(gè)新的太陽(yáng)能電池板，要求走到月球車的地點(diǎn)。R5將走到太陽(yáng)能電池陣列內(nèi)并在電力電纜的范圍內(nèi)部署新的面板。一旦部署，R5連接太陽(yáng)能電池板到現(xiàn)有的陣列。

太陽(yáng)能電池板將有能力把握和處理R5。太陽(yáng)能電池板的部署包括在地上擺放太陽(yáng)能電池板，和在太陽(yáng)能電池板的頂部上壓一個(gè)按鈕?，F(xiàn)有的電力電纜位于附近的太陽(yáng)能電池陣列的地面，R5必須拾起它，再插入新部署的太陽(yáng)能面板。

任務(wù)3：空氣泄漏

R5要求走到科考站，爬樓梯進(jìn)入科考站的入口，進(jìn)入科考站后，使用檢漏儀工具找尋空氣泄漏，使用補(bǔ)丁工具修理漏氣。

科考站入口的樓梯兩側(cè)有欄桿?？瓶颊救肟谟梢粋€(gè)門和一個(gè)旋轉(zhuǎn)閥組成，旋轉(zhuǎn)閥必須解鎖才能打開門。門把手?jǐn)[動(dòng)進(jìn)科考站，必須用R5推開。在進(jìn)入科考站，R5應(yīng)該從桌子上拿起泄漏檢測(cè)裝置，走到已知有泄漏的指定地點(diǎn)。泄漏檢測(cè)器工具將連續(xù)發(fā)出關(guān)于存在或不存在泄漏的信息的消息。通過(guò)在墻的前面移動(dòng)的檢漏工具，R5應(yīng)該可以找到泄漏源。

一旦發(fā)現(xiàn)泄漏，R5應(yīng)該從附近的桌子上拿起泄漏修復(fù)工具，在泄露的地方按壓工具。按正確的操作在泄漏位置上，會(huì)停止泄漏。

在完成各項(xiàng)任務(wù)后，R5必須走進(jìn)一個(gè)終點(diǎn)，結(jié)束運(yùn)行。美國(guó)宇航局有對(duì)帶寬限制（1-2 Mbps最大）、時(shí)間限制（30分鐘至2小時(shí)，根據(jù)不同的任務(wù)決定）和一個(gè)長(zhǎng)達(dá)20秒的往返延遲。每個(gè)任務(wù)由每隊(duì)重復(fù)執(zhí)行五次，每一次的執(zhí)行任務(wù)會(huì)略有不同，并調(diào)整到“環(huán)境中所有物體的位置，機(jī)器人的起始位置，通信參數(shù)（延遲），摩擦性能，障礙物的位置，物體的幾何形狀，和其他相關(guān)參數(shù)。”

評(píng)分的主要依據(jù)是任務(wù)的完成狀況，包含每個(gè)任務(wù)的多個(gè)子任務(wù)。越多的任務(wù)你能做到在連續(xù)不停，你得到越多的積分。第一個(gè)任務(wù)完成得1分，第二值2分，以此類推。從任務(wù)到任務(wù)之間此值不斷增加，所以如果一次性完成從任務(wù)1（4個(gè)子任務(wù)）到任務(wù)2，那么在任務(wù)2中的第一個(gè)子任務(wù)是值五分而不是一分。跳過(guò)一個(gè)子任務(wù)或要求復(fù)位會(huì)把任務(wù)點(diǎn)積分回到零。只有在平局的情況下，時(shí)間才被考慮在內(nèi)。

前四名還將被獎(jiǎng)勵(lì)“一個(gè)至少兩周時(shí)間與R5主隊(duì)實(shí)現(xiàn)代碼伙伴關(guān)系”。我們理解這意味著如果在虛擬的挑戰(zhàn)你證明你知道在做什么，NASA將讓你在美國(guó)和歐洲的實(shí)驗(yàn)室里的一些真正的機(jī)器人Valkyries上試試你的軟件。

現(xiàn)在注冊(cè)的挑戰(zhàn)是開放的，并將保持開放一個(gè)月，直到9月16日。資格將于9月19日發(fā)布，11月15日結(jié)束。最后的團(tuán)隊(duì)將在12月1日選擇。SRC的虛擬競(jìng)爭(zhēng)本身將運(yùn)行至2017的6月13日到16日，6月30日我們會(huì)知道誰(shuí)贏得了比賽。