第九屆飛思卡爾智能車競賽現(xiàn)場分析

　　8月22日，由教育部高校自動化類專業(yè)教學指導委員會主辦，飛思卡爾公司協(xié)辦的第九屆全國大學生“飛思卡爾”杯智能汽車競賽全國總決賽在電子科技大學開幕，《電子產品世界》作為大賽支持媒體在現(xiàn)場為大家發(fā)來第一時間的報道。筆者試圖在本文中將決賽一天半時間里看到的現(xiàn)場情況和大家簡單分析一下，希望能讓大家從中對一些細節(jié)之處有所了解。

　　首先，今年的比賽現(xiàn)場算是這幾年來筆者看的比較多的，先說說創(chuàng)意組的比賽，今年創(chuàng)意組分兩部分，自由組的特點是比前幾年炫酷了不少，因為題目沒有限制，不再是說故事為主，而是炫耀智能車能做到的車技，基本上高速甩尾、交叉追逐、過傾斜賽道甚至高速翻轉都是現(xiàn)場觀賞性極強的特技。值得肯定的是，哈爾濱工程大學的水上智能車算是結合了該校的一些艦船方面的優(yōu)勢，而最具觀賞性的是哈工大用飛輪實現(xiàn)的單邊雙輪行駛和單輪小車保持平衡，還有一些特種的類似變形金剛的特種車輛也讓人眼前一亮。

　　創(chuàng)意賽指標組今年的賽果不太理想，全虛線賽道和指示燈控制著實難壞了很多參賽隊，在降低難度的前提下，總算有兩只球隊勉強完成既定任務。分析原因，很有可能是攝像頭的分辨率不足以應付要求，采用競速賽的攝像頭默認分辨的黑白賽道還是可以應付的，但涉及到彩色信號燈之后，就沒那么容易滿足了。加上全程虛線賽道，會產生某些時刻的瞬間判決問題，比如有些隊伍對付信號燈沒有問題，但幾次都在交叉的S彎道出現(xiàn)問題，很可能是因為需要應對兩重判決造成的控制力不足造成的。

　　創(chuàng)意指標組

　　關于競速賽，今年三個組是攝像頭組直立跑，其他兩組正常跑。最大的特點是全國預賽增加了障礙，而障礙帶來的最直接影響是電磁組必須增加攝像頭判斷障礙。全國決賽增加了銳角的V字彎道，事實證明，這個彎道的影響還是很大的。今年的賽道特別是決賽賽道基本是一樣的，只是電磁組沒有V字彎，從賽道的情況來看，今年的彎角特別多，幾乎沒有什么大直道，而且很多彎的曲率特別怪，需要不停的變化曲率過彎，對賽車的整體調教功力考驗很大。另一個共性問題是，坡道的上下坡度是不一樣的，特別是下坡很陡，很多賽車可能算得上有點飛過去的，這就造成了賽車的穩(wěn)定性不好，加上基本過了坡道就是發(fā)卡彎，所以，折戟這個地方的賽車也不少。特別是光電組下坡的地方被砸出來好幾個坑，直接導致預賽第一的車隊就因為下坡過猛影響速度，最后以0.03秒之差屈居第二。

　　光電和攝像頭組賽道

　　沖下來的小車

　　光電組賽道下坡處最后傷痕累累

　　先說電磁組，電磁組整體速度是最快的，今年電磁組也不再受賽道限制，選手的小車只需在全程的7個標記點讓賽車保持在標記范圍內即不算違例，當然，鑒于磁導線還是在賽道正中，出賽道的情況還是不太常見的。預賽和決賽的區(qū)別是決賽賽道有了坡道，不過這對賽車來說問題不大，但是在電磁組中，預賽和決賽的比賽情況是決賽里障礙的影響更大，大概是因為決賽的障礙有兩個，更重要的是賽道的分布，特別是之前的彎道的影響。預賽的障礙前面的彎道角度小，所以過彎速度慢，決賽的彎道角度大，過彎的速度就會更快，因為電磁組賽車都比較長，所以躲避起來更難。從現(xiàn)場的情況看，決賽中至少四分之一隊伍都是在第一個障礙處出過問題，大概只有2-3輛小車是在坡+彎道后的障礙沒有通過。其他的地方對比賽的影響不大，雖然今年賽道整體彎道很多很急，但是影響對電磁組不大，沖出賽道的次數(shù)不是很多，電磁組的完賽比例相對是最高的。

　　電磁組預賽賽道

　　電磁組決賽賽道全貌

　　電磁組預賽賽道障礙

　　電磁決賽賽道障礙分布