基于LabVIEW構建智能的移動機器人及無人駕駛車

　　引言

　　移動機器人構成復雜、應用靈活，目前商業(yè)化程度還不高，相對處于前沿研究的階段，因此一直以來都是科學家和工程師們關注的重點。 移動機器人具有某些共同的構架和組成部分，是一個融合了眾多機電系統(tǒng)和子系統(tǒng)的綜合體系，并通過這些組成部分與子系統(tǒng)的有機結合協(xié)調工作，雖然部分子系統(tǒng)已有現(xiàn)成的軟硬件工具和解決方案，但如何快速地把各子系統(tǒng)集成在一起、進行早期的整體功能性驗證，就成了決定機器人設計成敗的關鍵性環(huán)節(jié)。

　　圖形化系統(tǒng)設計—機器人設計的前沿方法

　　在Google X PRIZE機構、FIRST組織(科學技術的啟示與認知組織)、RoboCup以及美國國防高級研究計劃局(DARPA)之間展開的競爭推進了機器人學領域的創(chuàng)新。富有創(chuàng)新思維的開發(fā)者們將機器人學的前沿方法推進到了圖形化系統(tǒng)設計。在LabVIEW圖形化編程平臺下，機器人學的領域專家能夠對復雜的機器人方案進行快速的原型設計。這些創(chuàng)新工作者能夠不用關心底層的實現(xiàn)細節(jié)，可以將注意力集中到解決手上的工程問題中去。

　　機器人設計通常包含以下部分的工作內容，如圖1所示。

　　感知系統(tǒng)——連接到陀螺儀、CCD、光電、超聲等傳感器，獲取并處理信息。

　　決策規(guī)劃——相當于機器人的‘大腦’，根據(jù)算法進行控制決策，完成管理協(xié)調、信息處理、運動規(guī)劃等任務。

　　執(zhí)行控制——根據(jù)具體的作業(yè)指令，通過驅動控制器、編碼器和電機完成機器人的伺服控制與運動執(zhí)行。

　　網(wǎng)絡通訊與控制——機器人各子系統(tǒng)間的通訊網(wǎng)絡，完成分布式控制與實時控制。