站在人生同樣的起跑線前

規(guī)則改變的影響

在之前的報(bào)道中，我們反復(fù)提到今年三個(gè)組別均實(shí)行了全新的規(guī)則，攝像頭組和光電組的賽道不再是中心循跡，而改用了兩側(cè)黑線循跡導(dǎo)航，這點(diǎn)改動(dòng)已經(jīng)凸顯智能車的現(xiàn)實(shí)意義，畢竟只有在具有分道線的車道上能夠平穩(wěn)行駛，才是能上路的智能車。從技術(shù)角度上來(lái)看，這點(diǎn)賽道的改動(dòng)對(duì)兩個(gè)組別的影響是深遠(yuǎn)的，2011年在西北工大的總決賽上，光電組賽車的平均成績(jī)不輸給攝像頭，冠軍成績(jī)更是超過(guò)了攝像頭組，而今年因?yàn)閿z像頭的硬件結(jié)構(gòu)無(wú)需改變，光電組則要增加為兩個(gè)光電傳感器來(lái)識(shí)別不同的兩側(cè)賽道信息，并且進(jìn)行匯總，所以速度有了明顯的延遲，在90多米的總決賽賽道上，兩組的平均成績(jī)差距在3秒多?？梢?jiàn)，硬件的改變對(duì)光電賽車的影響多么深遠(yuǎn)，通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)賽車的圖片，大家也能看到，如我之前華北賽區(qū)結(jié)束后的報(bào)道提到的，“河蟹遍地爬”，兩個(gè)能自動(dòng)轉(zhuǎn)向的光電傳感器在比賽中要不同變換放向，對(duì)賽車的穩(wěn)定性提出了挑戰(zhàn)，決賽中，部分光電賽車在連續(xù)S灣，特別是坡道上坡前出現(xiàn)問(wèn)題，與這個(gè)硬件設(shè)計(jì)在特殊路段的穩(wěn)定性與獲取賽道信息的平衡之間的調(diào)教不無(wú)關(guān)系。



光電組的冠軍賽車

電磁組的賽道比較短，速度上明顯是慢了下來(lái)，但是確實(shí)最有趣的一個(gè)，畢竟直立的車模要穩(wěn)定行駛，必須在速度和平衡上進(jìn)行更好的協(xié)調(diào)。電磁賽車今年的改動(dòng)很大，必須增加陀螺儀和加速計(jì)，以確保能夠直立穩(wěn)定的前進(jìn)。不過(guò)，一方面由于今年的電磁組組委會(huì)給出了詳細(xì)的參考方案，另一方面，電磁組本身速度大家調(diào)教的都不夠快，所以電磁組的完賽率反而是最高的。

電磁組冠軍賽車


電磁組比賽中

攝像頭組的賽車改變的相對(duì)比較少，硬件結(jié)構(gòu)基本沒(méi)有變化，最大的變化可能是循跡算法方面，以前的單線判決變?yōu)殡p線判決，其實(shí)圖像取景的方式都沒(méi)有變化，只需要對(duì)圖像處理的時(shí)候，改變一些識(shí)別的算法，就可以應(yīng)對(duì)新的賽道了。這也是為什么今年的攝像頭組賽場(chǎng)看起來(lái)比往屆都要?jiǎng)疟脑蛑话伞?br />
攝像頭組冠軍賽車