自動控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)--PID校正
圖6-29 |
對于比例調(diào)節(jié)器中的示例,利用如下的Matlab程序,可得到圖6-29的結(jié)果,顯然,采用PI控制,系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為零;且當(dāng)Ti的減少時(shí),系統(tǒng)的穩(wěn)定性變差;當(dāng)Ti增加時(shí),系統(tǒng)的響應(yīng)速度變慢。
Function PI
G=tf(1,[1,3,3,1]);
Kp=1;Ti=[0.7:0.1:1.5];
for i=1:length(Ti)
Gc=tf(Kp*[1,1/Ti(i)],[1,0]); G_c=feedback(G*Gc,1);
step(G_c),hold on
end
axis([0,20,0,2])
(三)PD和PID調(diào)節(jié)器—微分的作用
當(dāng)PID調(diào)節(jié)器的 時(shí),校正裝置成為一個(gè)PD調(diào)節(jié)器,這相當(dāng)于一個(gè)超前校正裝置,對系統(tǒng)的響應(yīng)速度的改善是有幫助的。但在實(shí)際的控制系統(tǒng)中,單純采用PD控制的系統(tǒng)較少,其原因有兩方面,一是純微分環(huán)節(jié)在實(shí)際中無
評論