自動泊車輔助系統(tǒng)控制器（APA）

概述

      自動泊車系統(tǒng)（Auto Parking Assist System）是北京經(jīng)緯恒潤科技股份有限公司設(shè)計研發(fā)的車輛自動駕駛核心組成部分，基于視覺傳感器、毫米波傳感器及超聲波傳感器，構(gòu)建 SLAM 建圖定位、車位檢測、障礙物識別、智能決策、運動控制規(guī)劃等核心技術(shù)，為用戶提供多場景，智能交互，舒適可靠的自主泊車功能。

代客泊車功能

      封閉園區(qū)、停車場及車庫場景下，通過車端建圖或云端高精度地圖方式獲取地圖及車輛定位，通過本車視覺、雷達(dá)、高性能運算單元持續(xù)穩(wěn)定檢測車輛周邊環(huán)境，結(jié)合智能決策規(guī)劃控制系統(tǒng)，車輛可自主實現(xiàn)尋找車位，安全泊車以及自主召喚功能。

自動泊車功能

      駕駛員通過智能座艙顯示系統(tǒng)進(jìn)入自動泊車功能，通過視覺和超聲波融合進(jìn)行車位檢測并實時顯示在大屏上，駕駛員通過點擊確認(rèn)目標(biāo)泊車車位，系統(tǒng)自主控制車輛沿動態(tài)規(guī)劃軌跡進(jìn)行運動泊車，同時在泊車過程中，系統(tǒng)實時監(jiān)測周邊環(huán)境，智能變換泊車運行軌跡或安全停車，提升自動泊車舒適性，有效解放駕駛員，提高泊車安全和效率。

自動泊車可以支持以下功能擴(kuò)展：

• 自動泊車

• 遙控泊車

• 遙控駕駛

泊車輔助功能

      在駕駛員低速行駛或泊車過程中，通過視覺，語音提供駕駛員周邊環(huán)境視野及危險工況報警，輔助駕駛員進(jìn)行惡劣場景下的駕駛以及減少危險碰撞發(fā)生。

泊車輔助功能支持以下功能擴(kuò)展：

• 全景影像顯示

• 移動物體檢測

• 窄路輔助通行

• 泊車距離探測

• 透明底盤顯示

傳感器解決方案

      自動泊車控制器的傳感器方案如下圖所示，包括12個超聲波傳感器，4個環(huán)視攝像頭和1個前視攝像頭。可支持?jǐn)U展傳感接口，如側(cè)視攝像頭，后視攝像頭以及多路毫米波雷達(dá)接入。

硬件解決方案

經(jīng)緯恒潤的自動泊車產(chǎn)品提供兩種硬件解決方案：

• TC297+TDA2 平臺立足于自動泊車的應(yīng)用

• TC397+TDA4 平臺提供更高的算力和更豐富的內(nèi)存資源和接口，立足于代客泊車的應(yīng)用

軟件解決方案

      針對MCU端與SOC端，支持靈活的軟件架構(gòu)方案，以滿足多類傳感器的數(shù)據(jù)解析及傳輸，支持客戶開發(fā)及功能安全要求。

• MCU端基于Classic Autosar標(biāo)準(zhǔn)架構(gòu)

• SOC端支持Linux/QNX/VxWorks操作系統(tǒng)，支持Adaptive Autosar架構(gòu)

解決方案優(yōu)勢

• 開放的軟/硬件接口

      提供開放的軟/硬接口，支持主機(jī)廠在恒潤的自動泊車平臺上自主開發(fā)全部/部分泊車算法。

• 全棧式開發(fā)工具鏈

      從算法開發(fā)，軟件開發(fā)，模型開發(fā)，軟件集成，軟件測試，功能測試及實車測試有一套完整的開發(fā)流程及工具鏈，支撐客戶開發(fā)工作。

• OTA遠(yuǎn)程升級

      與TBOX等控制器配合，實現(xiàn)控制器軟件的遠(yuǎn)程升級，支持分區(qū)回滾，差分刷寫及第三方平臺軟件集成。 

• 支持拓展升級，硬件接口豐富

      可支持多路攝像頭及雷達(dá)的接入，支持拓展高速自動駕駛輔助功能，支持自動駕駛的冗余備份方案

• 縝密的安全性方案

      支持IS0 26262功能安全需求，支持硬件安全模塊，輸出數(shù)據(jù)加密，訪問許可授權(quán)等信息安全方案